Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций , связанных с изменением положения деталей в пространстве, а конкретнее к схватам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счёт захвата за внутреннюю поверху ность деталей, имеющих отверстие. При попадании во внутреннюю полость корпуса 1 детали на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магнитопро-- водная жидкость 3, расположенная в -баллоне, выполненном из эластичного материала, втягивается во внутреннюю полость, образованную корпусом 1 и баллоном, раскачивая оболочку 2, которая охватывает деталь с внутренней ее стороны. 3 ил. со o сд 00 со

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 Д 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3992256/25-08 (22) 20. 12.85 (46) 07.07.87. Бюл. Ф 25 .(75) В.Г.Вохмянин (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1276486, кл. В 25 J 15/00, 1984., (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве, а конкретнее к схватам манипуляторов. Целью,.SU„, 1 21583 А1 изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет захвата за внутреннюю поверх;. ность деталей, имеющих отверстие.

При попадании во внутреннюю полость корпуса 1 детали на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость 3, расположенная в . баллоне, выполненном из эластичного материала, втягивается во внутреннюю полость, образованную корпусом 1 и баллоном, раскачивая оболочку 2, которая охватывает деталь с внутренней ее стороны. 3 ип.

1321З (фиг.3) .

Фиг. 2

ВНИИПИ Заказ 2707/10

Тираж 953

Подписное

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положе" ния деталей в пространстве, а именно к схватам манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата за счет захвата за внутреннюю поверхность деталей, имеющих отверстие.

На фиг.1 изображен схват при обесточенной обмотке;,на фиг.2 — то же, с захваченной деталью; на фиг.3 то же, с постоянным магнитом и о6есточенной обмоткой. 15

Схват содержит корпус 1, выполненный из немагнитного материала, оболочку 2, выполненную из эластичного материала и закрепленную внутри корпуса 1 с образованием цилиндрического баллона, заполненного магнитопроводной жидкостью 3. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4.

Для исключения растяжения оболочки 2 при большой ее длине через внутреннюю полость оболочки 2 пропущен стержень 5 из немагнитного материала. Позицией 6 обозначена деталь с центральным отверстием (фиг.2).

Кроме того, на корпус может быть установлен постоянный магнит 7

Схват работает следующим образом.

При попадании во внутреннюю по- 35 лость корпуса 1 детали 6 на обмотку

4 подают постоянное напряжение. Маг83 2 нитопроводная жидкость 3 втягивается во внутреннюю полость обмотки 4, растягивая оболочку 2, которая охватывает деталь 6 с внутренней ее стороны. Сила притяжения оболочки 2 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 4. При отключении обмотки 4 оболочка 2 возвращается в исходное положение .и деталь 6 освобождается.

При использовании постоянного магнита 7 (фиг.3) кольцеобразной формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 4, создающей при включении магнитный поток, направ" ленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 7.

В этом случае освобождение деталй 6 происходит при подключении обмотки 4 к источнику постоянного напряжения.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, выполненный из немагнитопроводного материала, электрическую обмотку, охватывающую корпус, и распо" ложенный внутри корпуса баллон, выполненный из эластичного материала, заполненный магнитопроводной жидкостью, отличающийся тем, что, с целью расширения технологичес ких возможностей, баллон выполнен ци линдрической формы и расположен в корпусе с образованием полости между внутренней поверхностью корпуса и наружной поверхностью баллона.