Робото-технологический комплекс

 

Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в гибких производственных системах для обработки металлов резанием. Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения металлоемкости подвижных частей. Робото-технологический комплекс содержит промышленный робот 1 с механической рукой 2 и схватом 3, металлорежущий станок 6 с зажимным приспособлением 7, на котором установлен поддон 8 для сбора стружки со сменной накладкой 9. По мере наполнения поддона 8 стружкой схват 3 захватывает поддон 8 за сменную накладку 9, и промышленный робот 1 переносит поддон 8 к емкости 5 для сбора стружки. На емкости 5 для сбора стружки установлен кантователь 4, выполненный в виде винтовой пары, гайка которой закреплена на емкости 5 для сбора стружки, а винт установлен с возможностью поворота и осевого перемещения от привода выдвижения механической руки 2. 5 ил. (Л со to оо и OD СО иг. 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) 4 В 25 J ll 00

Ф, 1

Т.:, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

61. 1:.",g ö гси,, фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3940498/25-08 (22) 12.08.85 (46) 07.08.87. Бюл. № 29 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) С. Г. Казак и 3. В. Ярковой (53) 662-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1289677, кл. В 25 J 11/00, 1985. (54) РОБОТО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ

КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к области машиностроения и может найти применение в гибких производственных системах для обработки металлов резанием. Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения металлоемкости подвижных

„„SU„„1328189 А1 частей. Робото-технологический комплекс содержит промышленный робот 1 с механической рукой 2 и схватом 3, металлорежущий станок 6 с зажимным приспособлением 7, на котором установлен поддон 8 для сбора стружки со сменной накладкой 9.

По мере наполнения поддона 8 стружкой схват 3 захватывает поддон 8 за сменную накладку 9, и промышленный робот 1 переносит поддон 8 к емкости 5 для сбора стружки. На емкости 5 для сбора стружки установлен кантователь 4, выполненный в виде винтовой пары, гайка которой закреплена на емкости 5 для сбора стружки, а винт установлен с возможностью поворота и осевого перемещения от привода выдвижения механической руки 2. 5 ил.

1328189

Изобретение относится к машиностроению, в частности.к станкостроению, и может найти применение в гибких производственных системах для обработки металлов резанием.

Цель изобретения — повышение надежности за счет уменьшения металлоемкости подвижных элементов.

На фиг. 1 изображен робото-технологический комплекс (РТК); на фиг. 2 зажимное приспособление металлорежущего станка, входящего в состав РТК, вид сбоку; на фиг. 3 — механическая рубка со схватом; на фиг. 4 — то же, со схватом и поддоном; на фиг. 5 — поддон, состыкованный с кантователем.

РТК (фиг. 1) состоит из промышленного робота 1, включаюгцего механическую руку 2 и схват 3 кантователя 4, емкости 5 для сбора стружки и металлорежущего ста н ка 6.

Металлорежущий станок 6 оснащен зажимным приспособлением 7 для крепления заготовки, выполненным с поддоном 8 для сбора стружки, на котором закреплена сменная накладка 9. Кантователь 4 выполнен в виде несамотормозягцейся винтовой пары, состоящей из винта 10, на одном конце которого смонтирована полумуфта 11 сцепления, а на другом конце — ограничитель 12 хода винта 10, гайки 13, жестко установленной на корпусе емкости 5 для сбора стружки, и пружины возврата 14, установленной соосно винту 10 между гайкой 13 и полумуфтой 11 сцепления. Кантователь 4 установлен на корпусе емкости 5 для сбора стружки (фиг. 1).

Поддон (фиг. 2) для сбора стружки оснащен средством соединения с кантователем 4, выполненным в виде зубчатой полумуфты 15, промышленный робот 1 оснащен сцепной муфтой 16 (фиг. 3), соединяющей механическую руку 2 промышленного робота 1 со схватом 3. Обе полумуфты сцепной муфты 16 укреплены неподвижно, одна на механической руке 2, другая на схвате 3.

Схват 3 подпружинен упругим элементом 17 и установлен на механической руке 2 робота с возможностью осевого перемещения. В исходном положении упругим элементом 17 сцепная муфта 16 включена и схват 3 соединен с механической рукой 2.

РТК работает следующим образом.

В процессе обработки заготовки (не показана), установленной в зажимное приспособление 7 металлорежущего станка 6, стружка попадает в поддон 8 (фиг. 1) для сбора стружки, закрепленный на зажимном приспособлении 7 металлоружего станка 6.

После окончания обработки и выноса заготовки схватом 3 промышленного робота 1 из рабочей зоны металлорежущего станка робот 1 движением механической руки 2 совме5

55 щает ось механической руки 2 с осью зубчатой полумуфты 15 (фиг. 4) поддона 8 и захватывает схватом 3 поддон 8 за сменную накладку 9. Затем втягиванием меха. нической руки 2 промышленный робот 1 выносит поддон 8 из рабочей зоны металлорежущего станка 6, Далее поддон 8 со стружкой в нем переносится к емкости 5 для сбора стружки и останавливается в позиции, когда ось механической руки 2 совпадает с осью кантователя 4. Выдвижением механической руки 2 в сторону кантователя промышленный робот 1 стыкуется с кантователем 4, автоматически соединяя зубчатую полумуфту 15 (фиг. 2) поддона 8 с зубчатой полумуфтой ll (фиг. 5) кантователя 4.

Механическая рука 2 промышленного робота 1 со схватом 3, поддон 8 и кантователь 4 занимают соответствующее положение (фиг. 3 — 5).

Дальнейшим выдвижением механической руки 2 по оси кантователя промышленный робот 1 вызывает деформацию упругого элемента 17 (фиг. 3). В процессе деформации сцепная муфта 16 выключается, так как винт 10 (фиг. 5) кантователя 4 остается неподвижным, поскольку пружина

14 возврата собрана с натягом, превышающим рабочее усилие на упругом элементе 17.

После выключения сцепной муфты 16 и упора схвата 3 своим торцом 18 в подпятник 19 механическая рука 2, продолжая свое осевое движение, начинает через подпятник 19 перемещать схват 3 с поддоном 8 и винтом I O. Осевое перемегцение несамотормозящегося винта 10 преобразуется неподвижно установленной гайкой 13 во вращение винта 10. Пружина 14 возврата при этом деформируется.

Вращение винта 10 через собранные зубчатые полумуфты 15 и 11 соответственно поддона 8 и винта 10 передается на поддон 8. При вращении последний очищается от стружки, которая под действием сил тяжести попадает в емкость 5 для сбора стружки. После очистки поддона 8 промышленный робот 1 перемещает механическую руку со схватом 3 и поддоном 8 в обратном направлении. Пружина 14 возврата перемещает винт 10, не давая зубчатым полумуфтам 15 и 11 рассоединиться.

После упора фиксатора 12 в гайку 13 винт 10 и схват 3 с поддоном 8 возвращаются в исходное положение, а сцепная муфта 16 начинает включаться под действием ранее сдеформированного упругого элемента 17.

После включения сцепной муфты 16 происходит рассоединение зубчатых полумуфт

11 и 15 (фиг. 5). Движением руки 2 промышленный робот устанавливает поддон 8 в зажимное приспособление 7 металлорежущего станка 6 (фиг. 1).

1328(89

Формула изобретения

Робото-технологический комплекс, содержащий металлорежущий станок с зажимным приспособлением, промышленный робот, включаюгций механическую руку с установленным на ней подпружиненным схватом и приводы перемещения механической руки и схвата, а также поддон и емкость для сбора стружки, кантователь, накопитель и систему управления, имеющую устройства фиксации, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения металлоемкости подвижных элементов, поддон снабжен сменной накладкой и установлен с возможностью соединения с зажимным приспособлением металлорежугцего станка и с кантователем, а устройства фиксации выполнены в виде муфт сцепле5 ния, при этом кантователь выполнен в виде пружины возврата и несамотормозящей винтовой передачи, гайка которой смонтирована на емкости для сбора стружки, причем на одном конце винта закрепле10 на полумуфта сцепления, на другом — дополнительно введенный ограничитель хода, установленный с возможностью взаимодействия с емкостью для сбора стружки, а пружина возврата установлена соосно винтх между гайкой и полумуфтой сцепления.

1328189

Составитель А. Ширяева

Реда кто р М. Бла í ар Техред И. Верес Корректор A. Обручар

Заказ 3436/!9 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, уи. Проектная,4