Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к области роббтотехники и может быть использовано в качестве захватного устройства адаптивного робота, предназначенного для вьшолнения сборочных операций, в частности установки деталей типа резисторов, конденсаторов на монтажную плату. Цель изобретения состоит в расширении технологических воз.можностей за счет применения датчиков усилия сжатия подпружиненных стержней с пазами для ориентации деталей и датчиков перемещения стержней . Схват содержит корпус 1, зажимные губки 2, направляющие планки 3, силовые цилиндры 4, винты 5, штоки цилиндров 6, стержни с пазами 7, пружины 8, гайки 9, датчики усилия сжатия 10, пласт ины 11, винты 12, адаптер 13. 5 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (51)4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbITPM (21) 3955200/31-08 (22) 23.09.85 (46) 07.08.87. Бюл. Н 29 (71) Николаевский кораблестроительный институт им. адм. С.О. Макарова .(72) А.Н. Трунов и А.Л. Николаев

:(53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 623734, кл. В 25 J 15/00, 1978. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в качестве захватного устройства адаптивного робота, предназначенного для выполнения сборочных операций, в частности установки деталей типа резисторов, конденсаторов на монтажную плату. Цель изобретения состоит в расширении технологических воэможностей эа счет применения датчиков усилия сжатия подпружиненных стержней. с пазами для ориентации деталей и датчиков перемещения стержней. Схват содержит корпус 1, зажимные губки 2, направляющие планки 3, силовые цилиндры 4, винты 5, штоки цилиндров 6, стержни с пазами 7, пружины 8, гайки 9, датчики усилия сжатия 10, пластины 11, винты 12, адаптер 13. 5 ил.

91 2 планках 3. Стержни 7, перемешаясь вместе с губками, своими плоскопараллельными гранями скользят в пазах направляющих планок. Выводы детали попадают в прорези пластины 11 и частично ориентируются. Губки продолжают сжиматься, выводы деталей сначала попадают в пазы губок, продолжая ориентироваться, а затем в пазы стержней 7, взаимодействуя с которыми деталь получает окончательную ориентацию, затем корпус детали упирается в пластины 11. Возникающее усилие зажима передается через пластину на датчики 10, которые вырабатывают сигнал о наличии детали и усилиии зажима. Как только усилие зажима достигает порогового, прекращается подача рабочей среды в полости силовых цилиндров.

На этапе выполнения сборочных операций спозиционированный роботом схват вместе с зажатой деталью начинает совершать плоскопараллельное относительно своей оси симметрии движение вперед. Выводы детали попадают в отверстия сопрягаемой с ней монтажной платы, схват с деталью продолжает движение, а стержни 7, упираясь в монтажную плату и преодолевая усилие пружины 8, начинают смещаться относительно схвата, своими плоскопараллельными гранями скользя в пазах направляющих планок 3. Закрепленные на концах стержней 7 катушки перемещаются относительно вторичных катушек, вырабатывающих сигнал о перемещении детали относительно монтажной платы.

По достижении необходимой величины перемещения движение схвата вперед прекращается.

На окончательном этапе работы воздух из рабочих полостей силовых цилиндров 4 стравливается, в результате чего происходит разжим детали.

Схват перемещается назад,. удаляясь от платы со смонтированной на ней деталью. Пружины 8 перемещают стержни 7 в исходное положение. Затем подается рабочая среда в полость обратного хода силовых цилиндров 4.

Штоки 6 силовых цилиндров перемещаются, увлекая за собой губки. После чего схват готов к дальнейшей работе.

1 13281

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве захватного устройства адаптивного робота, предназначенного для вы() полнения сборочных операций, в частности установки деталей типа резисторов, конденсаторов на монтажную плату.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг ° 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — то же, вид сбоку; на фиг. 4 — вид А на фиг.1; на фиг. 5 — губка, вариант выполнения (стержень утоплен).

Схват содержит корпус 1, губки 2, которые установлены в направляющих планках 3, силовые цилиндры 4, прикрепленные к направляющим планкам винтами 5, штоки 6 силовых цилиндров соединены с губками. В каждой губке выполнено сквозное отверстие, в котором установлен стержень 7, подпружиненный пружиной 8, упирающейся на ?5 гайку 9. Стержень выполнен с плоскопараллельными гранями, которые сопрягаются с пазами направляющих планок для предотвращения поворота стержней вокруг своей оси.

В каждой губке со стороны рабочей поверхности и стержне выполнен наз, поперечное сечение которого представляет собой -треуГольник, одна из его вершин лежит на стержне, а на самой рабочей поверхности губки расположены датчики 10 усилий .сжатия, выполненные в виде сенсорного модуля, к которым прикреплена пластина 11 с прорезью. Схват снабжен датчиками перемещения стержней, которые представляют собой две катушки индуктивности (не показаны), одна из них размещена на корпусе, а другая на стержне. Корпус датчика перемещения (не показан)

45 прикреплен к направляющим планкам винтом 12 через адаптер 13 и в нем установлены вторичные катушки индуктивности, Схват работает следующим образом.

В исходном положении губки схвата

50 максимально раздвинуты, что обеспечивается подачей рабочей среды в полость обратного хода силовых цилиндров 4. В рабочую полость подают, например, сжатый воздух и одновременно

55 выпускают его иэ полости обратного хода. Штоки 6 воздействуют на губки 2, которые перемещаются в направляющих

Формула и э о б р е т е н и я

Схват промьппленного робота, содержащий корпус с установленными на

3 132 нем зажимными губками, рабочие поверхности которых параллельны друг другу, и приводы их линейного перемещения, выполненные в виде силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждая из губок снабжена подпружиненным стержнем из неферромагнитного материала с датчиком его перемещения,.выполненным в виде двух катушек индуктивности, . одна из которых размещена на корпусе, 8191 а а другая — на стержне, а также датчиками усилия сжатия, расположенными на рабочей поверхности губки, причем на рабочей поверхности губки и стержня выполнен паз, поперечное сечение которого представляет собой треугольник, одна из вершин которого. расположена на стержне, а сам стержень установлен в сквозном отверстии губки и имеет возможность осевого перемещения параллельно рабочей поверхности губки. бидА

1328191

Фиа5

Составитель С. Грибов

Техред Л.Сердюкова

Корректор А, Зимокосов

Редактор И. Бланар

Заказ 3437/20 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4