Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является повьш1ение надежности работы путем поддерживания детали в процессе ее транспортирования . Для захвата листовой заготовки. находящейся на жесткой поверхности, подводится устройство и первыми касаются жесткой поверхности штыри 5, которые убирают в карманы 4 корпуса 2 профилированные рычаги 8 с поддерживающими 9 и центр тощими 10 площадками в исходное положение до момента касания захватного органа листовой заготовки 11. После команды на транспортировку листовой заготовки 11 захватный орган 3 отрывает и отводит ее от жесткой поверхности и одновременно с отводом под действием пружины 6 штыри 5 посредством профилированных рычагов 8, двигающихся по копирным пазам 12, захватывают заготрвку 11, центрируя ее площадками 10 и поддерживая площадками 9. 3 шт. о (Л :о : vj

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSU ÄÄ 1323374 (5)) 4 В 25 J 15/00

-". И 3 ×

3д }

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4024325/31-08 (22) 18. 02.86 (46) 1,5. 07 ..87. Бюл. Ф 26 (71) Днепропетровский государственный университет им. 300-летия воссоединения Украины с Россией (72) В.И.Каращенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1013266, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности работы путем поддерживания детали в процессе ее транспортирования ° Для захвата листовой заготовки, находящейся на жесткой поверхности, подводится устройство и первыми касаются жесткой поверхности штыри 5, которые убирают в карманы 4 корпуса

2 профилированные рычаги 8 с поддерживающими 9 и центрующими 10 площадками в исходное положение до момента касания захватного органа листовой заготовки 11. После команды на транспортировку листовой заготовки 11 захватный орган 3 отрывает и отводит ее от жесткой поверхности и одновременно с отводом под действием пружины

6 штыри 5 посредством профилированных рычагов 8, двигающихся по копирным пазам 12, захватывают заготовку с ф

11, центрируя ее площадками 10 и поддерживая площадками 9. 3 ил.

1 13233

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение надежности работы путем поддерживания .> детали в процессе ее транспортиров ания.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид, ча фиг. 2 — ce÷å— ние А-А на фиг.1; на фиг.3 — сечение 1р

Б-Б на фиг. 1.

Захватное устройство состоит из соединительной пластины 1, жестко крепящей корпус захватного устрой— ства 2 с промышленным роботом (не по- 15 казан), вакуумного или электромагнитного захватного органа 3. В фрезерованных карманах 4 по периметру устройства находятся механизмы удержания и центровки. Эти механизмы состоят иэ 2р приводного штыря 5, установленного в кармане корпуса по скользящей посадке и подпружиненного витой пружиной 6 сжатия, к которому шарнирно на оси 7 присоединен профилированный ры- 25 чаг 8 с поддерживающими 9 и центрирующими 10 площадками для конкретной листовой заготовки 11. Траектория движения и ход профилированного рычага с упорами задаются криволинейными симметрично фрезерованными в карманах корпуса направляющими копирными пазами 12„ в которых по скользящей посадке находится палец 13,, запрессованный в профилированный Рычаг.

Захватное устройство работает следующим образом.

Для захвата неориентированной строго относительно осей устройства листовой заготовки 11, находящейся на 1р жесткой поверхности (не показано), подводится захватное устройство. Первыми касаются жесткой поверхности штыри 5, которые убирают в карманы 4 корпуса 2 профилированные рычаги 8 с поддерживающими 9 и центрирующими 10 площадками в исходное положение (r:îкаэано пунктиром) до момента касания захватного органа 3 листовой заготовки 11. Это происходит следующим об в 50

i4 2 разом. При нажатии штыря 5 на ж сткую поверхность он перемещается вверх, т.е. как бы yzanrивается в карман 4, сжимая витую пружину 6, и при этом вследствие шарнирного соединения посредством оси 7 тянет за собой профилированный рычаг 8 по траектории, которая задана для центрирующих 10 и поддерживающих 9 площадок симметричными криволинейными направляющими пазами

12, по которым скользит палец 13, за— прессованный в ггрэфилированный рычаг 8.

После команды на транспортировку листовой заготовках 11 вакуумный или магнитный орган 3 (в зависимости от свойств материала заготовки) отрывает и отводит ее от жесткой поверхности. Одновременно с отводом под действием витой пружины 6 приводные штыри 5 посредством профилированных рычагов 8, двигающихся по направляющим копирным пазам 12, выдвигают центрирующие 10 и подцерживающие 9 площадки,, вступающие в контакт с листовой заготовкой 11, вначале центрируя ее площадкой 10, а затем поддерживая на протяжении транспсртировки площадкой 9. формула и=.обретения

Захватное устройство, содержащее корпус с упорами и захватным органом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено по числу упоров подпружиненными штырями, каждый упор выполнен в виде профилированного подвижного рычага, на котором закреплен палец, в корпусе выполнен копирный паэ, в котором размещен палец, причем на одном конце профилированного рычага выполнены поддерживающая и центрирующая площадки, а другой конец рычага сое,цинен посредством шарнира с подпружиненным штырем, размещенным в корпусе параллельно оси захватного устройства.

1323374 фиг 2

Составитель А.Алексеев

Техред Л. Олийнык Корректор А. Зимокосов

Редактор И.Касарда

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 2915/20 Тираж 953

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 т у д иГЗ