Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным головкам манипуляторов, и.может быть использовано на роботизированных участках токарной обработки. Цель изобретения-расширить технологические возможности схвата за счет применения подпружиненных относительно корпуса схвата планки и магнитов, что позволяет захватывать детали, обработанные заподлицо с кулачками патрона станка. Для этого в пазах 7 корпуса установлены с возможностью перемеще-г кия магниты 8, подпружиненные пружи - нами 9. Схват содержит также планку 10, подпружиненную пружинами 1i, на которой жестко закреплены магннтопроводы 12, взаимодействующие одной стороной с магнитами 8, а другой - с захватываемой деталью 13, и палец 14, взаимодействующий с зажимными кулач-, ками 2. Причем зажимные кулачки установлены в пазах планки и выступают за ее поверхность. 4 ил. (Л 00 i4 : Щ Фиг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25,Т 15/06, 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЙ " :.

Н АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3972155/25-08 (22) 04,11,85 (46) 23.07.87. Бюл. ¹ 27 (72) В.И.Ситников, А.М.Копытин, В.А.Маковкин и Н.Г.Подтынников (53) 621-229.72 (088.8) (56) Ансеров М.А, Зажимные приспособления для токарных и круглошли фовальных станков. - M.-Л.: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы. 1948, с. 11, рис, 11. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным головкам манипуляторов, и.может быть использовано на роботизированных участках токарной обработки. Цель изобретеA„SU,» ä2ßù А1 ния -расширить технологические возможности схвата эа счет применения подпружиненных относительно корпуса схвата планки и магнитов, что позволяет захватывать детали, обработаиные заподлицо с кулачками патрона станка. Для этого в пазах 7 корпуса установлены с возможностью перемеще-. ния магниты 8, подпружиненные пружи нами 9. Схват содержит также планку

10, подпружиненную пружинами 11, на которой жестко закреплены магнитопроводы 12, взаимодействующие одной стороной с магнитами 8, а другой — с захватываемой деталью 13, и палец 14, взаимодействующий с зажимными кулач-, ф ками 2. Причем эажимные кулачки установлены в пазах планки и выступают эа ее поверхность. 4 ил, 1324846

Изобретение Относится к машиностроению, в частности к захватным гогговкс!м манипулл таро Б, и мажет бг)1ть испольэовала рНН автоматизации техЯОла1 ич вских прОцe c co B пpoи:-1 вo)IСТBЯ деталей типа тел вращения, в там числе па роботизированных участках токарной обработки.

Цель изобретения — расширение технологических вазможностей C:líàòà эа счет применения подпружиненных постоянных магнитов и ггагнитоправодов„ "установленных ня подпружиненной планке, что позволяет захватывать детали, обработанные эаподлица с ку-. лачками патрона токарного станка.

Пя фиг.l показан схвят прамышленнога робота, общий вид; ня фиг,2 разрез Л-Л на фиг.l (исходное положение); на фиг.3 — та же (захват маг- 20 н-паки детали, обработанной заподлица с кулачками патрона токарного станка), ня фиг.4 — та же (захват

1 детали„ торец которой выступает зя кулачки патрона токарного станка).

Схват промышленного рабата содержит корпус 1, зажимные кулачки л

2>,перемещающиеся ПО еялряв11яющим

3 и связанные с приво,-;ом, выполненным в виде пневмопаршия 4 с зубчатой рейкой 5, входящей в = .àöcïëeIIHå с

11г Р г c p I ò ч г IH 6 в 3 Я и МО де и с т Б ую шими с за"гя1мгш1ми кулячкс1ми „В ПЯЗЯх / Kop liу са установлены с, вазможностью пере- 35 мещения магниты 8, подггружииенные прул;.11ням11 9. Схват co).ержит также пляггку 10, подггружииенную пружинами

11,. пя которой жест";o закреплены

1 2, взяимадейcTH glollliie адний стороной с магии-:,.тами 8, .Q др угой — с з Яхв Ятывяемай деталью 3, II пялец 14. взяимацействующий с эяжггмгп гми кулачками. При этом диаметр

1!яльц11 меньше самОГО мялогО диямет

p,ÿ .-. яхвятывяемой дета1-.и, С:;вят работает следующим образом, В исходном положении эажимнь1е кулячкп 2 разведены, пневмопоршень

50 находится в крайнем нижнем положении, пглянкя 10 с магнитопроводями 12 и пальцем 14 пад действием пружин 11 находится на таком расстояггии От магнитов 8, чта усилие притяжения

15 магнитного патока в этот момент минимальна, i .e. магниты 8 и магнитопрагвады 12 практически не взаимодействуют друг с другом (фиг,2).

Рассматривают два варианта работы схнята.

Первый вариант, когда захватывается Обработанная деталь, торцы которой, зажатые трехкулячковым зяжимным патронам станка, оказываются заподлицо с торцом патрона станка (фиг.3). После подачи команды на захват детали схват промышленнога робота опускается„ приближается к детали 13 (вертикально вниз ) и прижимается к ней магнитопроводами !2. При этом планка 10 перемещается вверх, сжимая пружины 11 до соприкосновения мягнитоправодов !2 с магнитами 8, В этот момент подается команда на останов схвата и на включение привода, Подается сжатый воздух в одну из полостей пневмопаршня 4, он, перемещаясь вместе с зубчатой рейкой

5 вверх, приводит ва вращение промежуточные шестерни 6, которые через зубчатое зацепление перемещают зажимные кулачки 2 к центру, а именно к пальцу 14. В результате обжатия последнего зажимными кулачками 2 подвижная планка !О с магнитопроводаг» ми 12 не возвращается обратно под действием сил растяжения пружин 11 и, таким образам, фиксируется в положении, когда возникают силы притяжения между магнитами 8 и деталью 13.

Кулачки патрона станка раздвигаются.

Далее падается каманця на перенос детали 13 из зоны обработки станка в ячейку кассеты (не показана). После подачи команд,) на разжатие эажимных кулачков 2 пневмопоршень 4 пад действием сжатого воздуха перемещается вниз, кулачки 2 раздвигаются, палец

14 освобождается, подвижная планка

10 с магнитопроводами 12 под действием пружин 11 отрывается ат магии" тов 8, образуя между магнитами магнитопровадов воздушньпг зазор. В результате усилие притяжения детали 13 к магнитам 8 падает до минимума, деталь 13 освобождается от схвата. Загрузка следующей детали производится аналогична °

Второй вариант, когда захватывается деталь, торцы которой отстоят

От торцов зажимного патрона станка.

После подачи команды на захват детали схват перемещается вертикально вниз. При этом подвижная планка 10, сжимая пружины 11, вместе с магнитопроводами 12 и пальцем 14 перемещает1324846 жения между магнитами 8 и деталью 13, а подвижная планка 10 находится в фиксированном положении. и з о б р е т е н и я

Схват промышленного робота, содержащий корпус и зажимные кулачки с приводом их перемещения, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он оснащен подпружиненными относительно корпуса планкой и магнитами, на планке напротив каждого магнита закреплены магнитопроводы, а в ее центре установлен цилиндрический палец, имеющий возможность взаимодействия с зажимными кулачками, причем зажимные кулачки установлены в пазах планки и выступают за ее поверхность. ся вертикально вниз. Прикасаясь магнитопроводами 12 к магнитам 8, схват сдвигает последние вертикально вверх, перемещая их и сжимая пружины 9. При этом создается положение, когда маг- Ф о р м у л а нитопроводы 12 (фиг,4) находятся выше торцов зажимных кулачков 2 схва— та. После этого подается команда на сжатие кулачками 2 детали 13. Пневмопоршень 4, перемещаясь вверх, обеспе-10 чивает перемещение кулачков 2 к центру, захватывая тем самым деталь 13.

Кулачки патрона станка раздвигаются, подается команда на перенос детали.

Промышленный робот переносит деталь f5 и устанавливает в ячейку кассеты, установленной перед ним. Загрузка следующей детали для обработки производится аналогично. В процессе переноса детали действует сила притя- д) 1324846

Фы8. ф

Составитель С, Грибов

Техред И.Попович

Корректор А.Ильин

Редактор И.Горная

Заказ ЗООЗ/13 Тираж 9 i2 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раутпская наб., д.4/5

Произьодственно-полиграфическое предприятие, г,Ужгород, ул.Проектная,4