Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машино строению, а именно к промышленным роботам, и предназначено для автоматизации производственных процессов обработки преимущественно корпусных заготовок. Пель изобретения - расширение функциональных возможностей и (Л fpua.t

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИ Х

РЕСПУБЛИН (19) (И) (5Н В 25 3 15/00 AP, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСИОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4045770(25"08 (22) 12.02.86 (46) 15.07.87. Бюл. 9 26 (72) И.Ф.Панасенков, Е.С.Назаров и В.В.Павлик ,(53) 621.229.7{088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 50Э714, кл. В 25 J 15/00, 1974.

{5 4) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

{57) Изобретение относится к машино-. строению, а именно к промышленным роботам, и предназначено для автоматизации производственных процессов обработки преимущественно корпусных заготовок. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и

А

132 повышение производительности за счет обеспечения независимости движения захватных губок и исключения потерь времени на переналадку на другой типоразмер заготовок, для чего в корпусе 1 смонтирован дифференциальный привод, выполненный в виде коаксиальных силовых цилиндров (СЦ), состоящих иэ поршня 8, являющегося корпусом для внутреннего СЦ с поршнем 10. При подаче рабочей среды в штоковые полости СЦ, соединенные отверстием 12, перемещаются выходные элементы (штоки) 9, 11, передавая движение через

3375 ушки 17 рычаги 18 на камни 4, чесущие захватные губки 6 и 7. При изменении типоразмера заготовки автоматически подачей рабочей среды изменяется величина перемещения выходных элементов (штоков) 9, 11 дифференциального провода, а следовательно, эахватньж рычагов 18, независимо перемещающихся друг относительно друга.

Это исключает потери времени на переналадку и расширяет функциональные возможности захвата манипулятора.

1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и предназначено для автоматизации производственных процессов обработки преимущественно, корпусных 5 заготовок.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение производительности за счет обеспечения независимости движения захватных гуфок и исключения потерь времени на переналадку.

На фиг.1 изображен захват, разрез; на фиг,2 — разрез А-А на фиг.1.

Захват содержит корпус 1, в котором перпендикулярно друг другу выполнены направляющие 2 и 3. В них установлены камни 4 и 5, несущие захватные губки 6 и 7.

В корпусе 1 смонтирован дифференциальный привод, выполненный в виде коаксиальных силовых цилиндров, состоящий из поршня 8 с выходным элементом (штоком) 9, являющимся корпусом для внутреннего силового цилиндра с поршнем 10 и выходным элементом (штоком )11. Штоковые полости соединены между собой отверстием 12. Рабочая среда (например, сжатый воздух) пода†30 ется из магистрали в полости силового цилиндра через штуцеры 13 и 14. На штоке 9 расположены ушки 15, которые соединены с камнями 5 посредством рычагов 16. На штоке 11 расположены уш—

35 ки 1-7, которые соединены с камнями 4 посредством рычагов 18.

Захват работает следующим образом.

Для развода захватных губок 6 и 7 рабочая среда подается через штуцер

13 в бесштоковую полость силового цилиндра. При этом оба поршня 8 и 10, а следовательно, и выходные элементы (штоки) 9 и 11 перемещаются в крайнее нижнее положение, Захват подводится к заготовке. Рабочая среда подается через штуцер I4 в бесштоковую полость наружного силового цилиндра и одновременно .попадает в штоковую полость внутреннего силоаого цилиндра через отверстие 12. При этом, в бесштоковой полости давление снимается.

Поршни 8 и 10 перемещаются вверх.

Движение передается посредством выходных элементов (штоки) 9 и 11, ушек 15 и 17, рычагов 16 и 18 на камн 4 и 5,.несущие захватные губки б и 7, которые перемещаются независимо друг от друга и симметрично относительно оси захвата.

После зажатия заготовки манипулятор перемещает ее в заданное место.

При изменении типоразмера детали автоматически подачей рабочей среды увеличивается или уменьшается смещение поршней 8 и 10 силового цилиндра, что изменяет перемещения выходных элементов (штоков) 9 и 11, а следовательно, рычагов 16 и 18, которые обеспечивают перемещение камней 4 и 5, соединенных с зажимными губками 6 и

Формула изобретения

Составитель Т. Пинчук

Техред Л. Олийнык

Корректор, А. Зимокосов

Редактор А.Долинич

Заказ 2915/20

Тираж 953

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 13233

7, в направляющих 2 и 3 корпуса 1 на заданную программой величину.

Таким образом, исключается потеря времени на переналадку захвата, что приводит к увеличению производительности, и, учитывая независимость движения захватных губок 6 и 7, расширя— ются функциональные возможности захвата манипулятора.

I

1. Захват манипулятора преимущест- венно для корпусных заготовок, содержащий корпус, привод в виде дифферен- 15 циального механизма и пару захватных губок, кинематически связанных с приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения прбиэводительности, установлена дополнительная пара захватных губок, кинематическая связь которых осуществлена посредством шарнирно †рычажно механизма, причем каждая пара захватных губок связана с соответствующим выходным элементом дифференциального привода, а плоскости перемещения захватных губок взаимно перпендикулярны.

2. Захват по п,1, о т л и ч а ю — . шийся тем, что привод выполнен в виде коаксиальных силовых цилиндров, штоковые полости которых соединены между собой и с магистралью.