Схват манипулятора для цилиндрических деталей

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве схватов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности центрирования деталей при захвате за счет профилирования поверхностей губок. Схват содержит корпус 1 с расположенным в нем пневмоприводом , на штоке которого выполнена призма 7, взаимодействукзщая с роликами 17 и 18 губок 14 и 15. Губки 14 и 15 расположены на оси вращения 16 и подпружинены между собой пружиной 19. Губка 14 выполнена прямолинейной , а губка 15 имеет прямолинейный участок 20 и профилированный участок 21. 2 ил. / 77 18 7 21 0 15 74 6 9 8 4 Z сл со to со 00 со 7/ ZrR /JФиг . /

СОК)З СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1323373

А1

151) 4 B 25 J 15/00 (c (l

; 13 "ь4:i 40ТЕЬ/.

"fg

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

° «В

° °

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4020974/25-08 (22) О?.02.86 (46) 1 5.07.87. Бюл. N 26 (71) Институт проблем механики

АН СССР (72) А.В.Абаринов, В.Б.Вешников и В.Г.Градецкий (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 812571, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве схватов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение точности центрирования деталей при захвате эа счет профилирования поверхностей губок. Схват содержит корпус 1 с расположенным в нем пневмоприводом, на штоке которого выполнена призма 7, взаимодействующая с роликами 17 и 18 губок 14 и 15. Губки

14 и 15 расположены на оси вращения

16 и подпружинены между собой пружиной 19. Губка 14 выполнена прямолинейной, а губка 15 имеет прямолинейный участок 20 и профилированный участок 21. 2 ил.

13233

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве схватов промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения -. упрощение конструкции и повышение точности центрирования захватываемьгх деталей отно— сительно схвата.

На фиг.1 представлен схват манипулятора, на фиг.2 — схема, иллюстриру- 0 ющая закон изменения профиля второй губки.

Схват манипулятора содержит корпус

1, в котором расположен привод, выполненный в виде пневматического цилиндра 2 с крышкой 3„ во внутренней полости которого расположен подпружиненный пружиной 4 поршень 5 со штоком 6 с внутренней призмой 7 на конце. Полость 8 цилиндра соединена с 20 атмосферой отверстием 9 в корпусе 1, а полость 10 — с электропневмоклапаном 11 при помощи линии 12 подачи воздуха. Электропневмоклапан 11 соединен с линией 13 подачи воздуха пад давлением и атмосферои. Губки 14 и

15 схвата имеют общук1 ось Iá вращения, закрепленную в корпусе. На концах губок выполнены ролики 17 и 18, взаимодействующие с внутренней призмой 7. Губки подпружинены пружиной

19. Губка 14 выполнена прямолинейной, а губка 15 имеет прямолинейный 20 и профилированный 21 участки.

Схват манипулятора рабо"àåò сле- 35 дующим образом.

После позиционирования руки манипулятора к захватываемой детали подается сигнал управления на электропневмоклапан 11, который соединяет подпоршневую полость 10 с линией 13 подачи воздуха под давлением линие-l

12. Поршень 5 со штоком 6 приходит и движение, сжимая пружины 4 и 19 и стравливая воздух из мадпоршневой по- "5

73 ности 8 через отверстие 9. При этом внутренняя призма 7 взаимодействует с роликами 17 и 18 и придает вращательное движение губкам 14 и 15 вокруг оси 16. Движение осуществляется до контакта губок 14 и 15 с захватыв аемой де талью .

После снятия уг равляющего сигнала с электропневмоклапана 11 подпоршневая полость 10 соединяется с атмосферой. Под действием пружины 4 поршень 5 со штоком 6 начинает движение.

При этом под действием пружины 19 губки 14 и 15 разжимаются, освобождая де таль.

Ф о р м у л а и э о б р е т е н и я

Схват манипулятора для цилиндрических деталей, ссдержащий корпус с приводом, связанным с зажимными губками, отличающийся тем, что, с целью упрои;ения конструкции и повышения точности центрирования захватываемых деталей относительно схвата, губки схвата расположены на общей оси вращения,, причем одна из губок выполнена прямолинейной, а другая имеет прямолинейный участок, прилежащий к оси вращения, и следующий за ним участок, сгрофилированный по закону

Н=-I. 1 + -- lI зin l(I 1+cos Л + 1 — cosh)

1

1 где L — расстояние от оси вращения губок до Lleíòðà позиционирования деталей, равное длине прямолинейного участка профилирован =ой губки;— угол между прямолинейным участком губки и прямой, соединяющей ось вращения губок и точку профиля, удаленную от оси вращения на величину Н.

1323373

Составитель А.Чернышов

Техред Л. Олийнык

Корректор А. Зимокосов

Редактор И.Касарда

Подписное

Заказ 2915/20

Тираж 953

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4