Захват манипулятора

 

Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов . Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет захвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями. Для этого на каСЛ

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

09) (11) (51)4 В 25 3 15/00

О1 1ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И

° °

° «Ь Ф

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3983928/3 1-08 (22) 04. 12.85 (46) 07.08.87, Бюл. № 29 (71) Кишиневский политехнический ин. ститут им. С. Лазо и Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) В.М. Попа, И.Г. Boxes

В.К. Замятин и В.Р. Жук (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 885001, кл. В 25 .У 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроении и может быть использовано в качестве захватного органа промьппленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет захвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями. Для этого на ка132 ретках 3 и 4, установленных в основных направляющих корпуса 1 с возможностью перемещения посредством индивидуальных приводов 5 и 6, выполнены соответственно дополнительные направляющие 9 и 10, расположенные перпендикулярно основным направляющим.

Полупризмы 11 и 12, 13 и 14 каждой пары зажимных губок установлены соответственно на этих дополнительных направляющих 9 и 10. Полупризмы 11 и

12 связаны с дополнительным приводом 15, а полупризмы 13 и 14 — с дополнительным приводом 17 посред- ством выходных валов 16 и 18, имеющих соответственно резьбовые участки

8192 с противоположным направлением винтовой линии. На каждой полупризме за.-. креплена по крайней мере одна зажимная губка. При необходимости захвата заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями при включении приводов 15 и 17 выходные валы 16 и 18 поворачиваются и каждая пара оппозитно расположенных полупризм 11, 12 и

13, 14 сходится или расходится, занимая необходимое положение. Расстояние между каретками 3 и 4 устанавливается включением индивидуальных приводов 5 и 6. Затем включается привод перемещения звеньев зажимных губок и заготовка зажимается. 2 ил.

1

Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в машиностроейии и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет захвата длинномерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями.

На фиг. 1 изображен захват манипу10 лятора, общий вид; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1.

На руке манипулятора закреплен корпус 1, имеющий основные направля15 ющие 2, в которых установлены каретки

3 и 4 с возможностью перемещения посредством соответствующих индивидуальных приводов 5 и 6, и образующие с последними передачи винт-гайка. Каретка 3 расположена на резьбе вала 7, жестко связанного с индивидуальным приводом 5, а каретка 4 таким же образом расположена на резьбе вала 8,,связанного с индивидуальным приво( дом 6.

На каждой каретке 3 и 4 выполнены соответственно дополнительные направляющие 9 и 10, расположенные перпендикулярно основным направляющим 2 корпуса 1. При этом полупризмы 11 и

1.2 одной пары зажимных губок установлены на дополнительных направляющих

9 каретки 3, а полупризмы 13 и 14 другой пары зажимных губок установлены на дополнительных направляющих

10 каретки 4. Полупризмы 11 и 12 связаны с дополнительным приводом 15 с помощью выходного вала 16, имеющего соответственно резьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии. А полупризмы 13 и 14 таким же образом связаны с дополнительным приводом 17 с помощью выходного вала 18, имеющего соответственно реэьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии. Валы 7 и 8 и выходные валы 16 и 18 расположены во взаимно перпендикулярных направлениях. На каждой полупризме закреплена по крайней мере одна зажимная губка, звенья 19 которой установлены на упругом элементе 20. В каждом звене 19 выполнена отверстие 21, через которое пропущен трос 22, имеющий на обоих концах упор 23. С помощью блока 24, жестко соединенного с подпружиненным штоком привода 25, трос 22 обеспечивает связь пары зажимных губок с приводом 25. Между звеньями 19 каждой зажимной губки установлены пружинящие элементы 26. На рабочих поверхностях полупризм 11-14 установлены быстросменные пластинки 27 для контакта с захватываемой заготовкой 28.

Захват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении зажимные губки выпрямленЪ| под действием пружиня-! щих и упругих элементов 26 и 20. Рука манипулятора подает захват к заго3 132819 товке 28. Включается привод 25, под действием которого блок 24 тянет за собой трос 22, таким образом звенья

19 приближаются к заготовке 28. Перемещение блока 24 продолжается до

5 тех пор, пока усилие зажимных губок оппозитно расположенных полупризм 1114 достаточно для удержания заготовки 28. Затем рука манипулятора переносит заготовку на рабочую позицию, привод 25 выключается, а звенья 19 занимают исходное положение. При необходимости захвата других заготовок со ступенями различных размеров и взаимного их расположения (с эксцентрично выполненными поверхностями) от программы управления подается коман. да к приводам 15 и 17, при отключении которых выходные валы 16 и 18 поворачиваются и каждая пара оппоэитно расположенных полупризм 11, 12 и

13, 14 сходится или расходится, занимая соответствующее положение.

Расстояние между каретками 3 и 4 устанавливается включением индивидуальных приводов 5 и 6, причем каждая каретка перемещается самостоятельно и занимает положение в зависимости от конфигурации иэделия.

ЭО

2 4

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус с основными направляющими, каретки, установленные в этих направляющих с воэможностью перемещения посредством соответствующих индивидуальных приводов и образующие с последними передачи винт-гайка, и по крайней мере две пары зажимных губок, размещенных на каретках и имеющих приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет захвата длинйомерных заготовок с эксцентрично выполненными поверхностями, он снабжен двумя полуприэмами и дополнительным приводом по числу пар эажимных губок, причем на выходном валу дополнительного привода выполнены резьбовые участки с противоположным направлением винтовой линии для установки этих полупризм, при этом на каждой полупризме закреплена зажимная губка, а на каждой каретке выполнены дополнительные направляющие, расположенные перпендикулярно основным направляющим корпуса, в которых размещены полуприэмы зажимных губок.

) 328192

Риа1

Составитель И. Бакулина

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Зимокосов

Редактор M. Бланар

Заказ 3437/20 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4