Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватам манипуляторов. Цель изобрете21ия повышение надежности захвата. Изобретение содержит корпус, установленную на корпусе с возможностью перемещения каретку с зажимными губками и привод их перемещения, выполненный в виде винта, связанного с траверсой, на траверсе закреплены пальцы, а на зажимных губках закреплены двуплечие рычаги с копирными пазами, в которых размещены пальцы траверсы. При перемещении пальцев по пазам двуплечие рычаги поворачиваются и губки получают линейное перемещение. 3 ил. § 00 00 со ел со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1333573 А 1 (58 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3809505/25-08 (22) 31 ° 10.84 (46) 30.08.87. Бюп. Ф 32 (72) В.А. Серов и А .С. Пивин ,(53) 62-229,7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 56943 1, кл. В 25 J. 18/00, 1976, (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов. Цель изобретения— повышение надежности захвата. Изобретение содержит корпус, установленную на корпусе с возможностью перемещения каретку с зажимными губками и привод их перемещения, выполненный в виде винта, связанного с траверсой, на траверсе закреплены пальцы, а на зажимных губках закреплены двуплечие рычаги с копирными пазами, в которых размещены пальцы траверсы. При перемещении пальцев по пазам двуплечие рычаги поворачиваются и губки получают линейное перемещение ° 3 ил.

1333573

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения — повышение надежности захвата.

На фиг.1 изображен захват с разведенными зажимами губками, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.i на фиг.3 разрез Б-Б на фиг.2.

Захват манипулятора размещен на корпусе 1, установленном на продольных направляющих 2 с возможностью перемещения. На корпусе 1 расположены две направляющие штанги 3, на которых на роликах 4 установлена каретка 5.

В нижней части каретки 5 с вазмажнсстью поворота на осях 6 установлены на. опорных втулках 7.двуплечие рычаги

8. Двуплечие рычаги 8 подпружинены между собой пружиной 9, закрепленной на проушинах, установленных в планках опорных втулок 7, и снабжены копирным пазом 10, в котором размещен пе.— лец 11 с втулкой 12. Пальцы 11 закреплены на траверсе 13, размещенной на нижнем конце винта i4 с возможностью перемещения. Винт 14 снабжен трапецеидальной резьбой и установлен в корпусе привода 15 с воэможностью возвратно-поступательного движения вдоль своей оси. EIa нижнем конце винта выполнен упорный бурт, при этом между торцом бурта и траверсой 13 размещена амортизационная пружина 16, обеспечивающая безударное взаимодействие винта 14 с кареткой 5.

На траверсе 13 закреплена планка

17 со штифтом, который установлен в ,шпоночном пазу, выполненным на нижнем конце винта 14 под траверсой 13. На концах двуплечих рычагов 8 на осях

18 шарнирно закреплены направляющие штанги 19, на концах которых, на опорных башмаках 20 закреплены зажимные губки 2 1. Направляющие штанги 19 установлены в направляющих втулках 22 возможностью перемещения относи" тельно кронштейнов 23, закрепленных на каретке 5. Крайнее нижнее положение каретки 5 ограничено упором 24, закрепленным на корпусе 1.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении перед захватом изделия в виде поддона (ящика). зажимные губки 21 разведены, ходовой винт 14 вместе с кареткой 5 нахоцятся в крайнем нижнем положении. Изделие, подлежащее захвату зажимными губками 21, размещено между ними на столе оперативного накопителя (фиг.1), При подаче сигнала с пульта управления или от конечного выключателя падается электропитание электродвигателю привода 15 линейного перемещения. Вращение вала электродвигателя по часовой стрелке передается паре зубчатых цилиндрических колес, установленных в корпусе редуктора привода 15. Ведомая шестерня привода редуктора снабжена гайкой, которая размещена на резьбе ходового винта

14. Вращение ведомой шестерни с гайкой преобразуется в наступательное движение ходового винта 14, который вместе с траверсай 13 перемещается вверх. При этом пальцы 11, закрепленные на траверсе 13 и размещенные в капирных пазах 10 двуплечих рычагов

8, начинают также перемещаться вверх.

Перемещение пальцев 11 по копирным пазам 10 вызывает плавный поворот двуплечих рычагов 8 на осях 6, при этом происходит перемещение нижних концов рычагов 8 и направляющих штанг

19 с зажимными губка.ми 21 во втулках

22 относительно кронштейнов 23. При этом происходит плоскопараллельное прямолинейное схождение зажимных губок 21 навстречу яруг другу и закрепление изделия в зажимных губках захвата. При дальнейшем поступательном движении ходового винта 14 вверх и пальцы 11 траверсой 13 перемещаются па копирному пазу 10 до упора, при

40 этом каретка 5 вместе с зажатьы в губках 2 иэделием (поддоном) начинает ! перемещаться "a роликах 4 по направляющим.штангам 3 корпуса 1 в верхнее положение. Крайние положения каретки

5 фиксируются бескон"àêòíûìè конечными выключателями. При крайнем верхнем положении каретки 5 верхний конечный выключатель снимает питание с электродвигателя привода линейного перемещения, одновременно с этим на пульте управления загорается сигнальная лам- почка, фиксирующая верхнее положение каретки 5 на корпусе 1 манипулятора.

При крайнем нижнем положении каретки

5 нижний конечный выключатель снимает питание с электродвигателя привода, а на пульте управления загорается сигнальная лампочка — нижнее положение каретки 5 манипулятора.

13335?3

Опускание захвата и раскрепление изделия происходят следующим образом.

При подаче сигнала с пульта управ-. ления (или от конечного выключателя) на разгрузку иэделия подается питание на электродвигатель привода 15 линейного перемещения. При этом вал электродвигателя реверсируется, поэтому вращение его происходит против часовой10 стрелки. Вращение от вала электродвигателя передается через пару зубчатых цилиндрических колес редуктора привода 15 захвата. Вращение ведомой шестерни с гайкой преобразуется в посту- 15 пательное движение ходового винта 14, который при этом поступательно перемещается вместе с траверсой 13 в нижнее положение. Пальцы 11 траверсой

13 перемещаются вместе с кареткой 5 20 без относительного их перемещения по копирным пазам 10 двуплечих рычагов 8. Каретка 5 перемещается на роликах 4 под собственным весом вслед за пальцами 11 траверсы 13 по направляющим 3, в результате чего между . пальцами 11 и копирными пазами 10 обеспечивается постоянный контакт.

При перемещении каретки 5 в крайнее нижнее положение до упора 24 на кор- 30 пусе 1 и при дальнейшем поступательном движении винта 14 вниз пальцы продолжают совместно с траверсой 13 перемещаться вдоль по копирному пазу

10 двуплечих рычагов 8. При перемещении винта 14 в крайнее нижнее положение, а пальцев 11 по пазам 10 до совмещения их осей с центрами осей 6 на каретке 5 происходит раскрытие заKHMHbIK губок 2 1 пружиной 9 и освобож- 40 дение изделия (поддона) от закрепления в губках захвата. На этом цикл работы захватного устройства закончен и он вновь подготовлен к захвату следующего изделия (поддона). 45

При опускании ходового винта 14 с траверсой 13 в крайнее нижнее положение, когда пальцы 11 перемещаются по копирному пазу 10 двуплечих рыча- 50 гов 8 до упора в паз, а винт 14 все еще продолжает поступательное движение вниз (т.е. имеет место перебег винта), возможен изгиб винта 14 или пальцев 11. Сжатие пружины 16, вызванное перемещением траверсы 13 по концу винта 14, исключает поломку деталей захвата. Кроме того, для обеспечения .гарантированного зазора между пальцем 11 и концом паза 10 при крайнем нижнем положении винта 14 паз

10 выполняют длиннее расчетного на величину радиуса пальца 11, считая крайним такое положение, когда оси пальцев 11 и центры осей б совпадают (фиг.2) .

Предлагаемое устройство повышает надежность захвата деталей. В захвате предусмотрена возможность перенастройки на другой типоразмер зажимаемых изделий путем замены направляющих штанг или смены зажимных губок и установка на опорных башмаках зажимных губок, форма и размеры которых соответствуют форме и размерам зажимаемых иэделий. Перенастройка производится при наладке манипулятора, вызванной сменой номенклатуры изделий, их размеров или формы (фиг.8,9 и 10).

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий установленную на корпусе каретку с размещенными на ней зажимными губками и механизм перемещения губок и каретки с приводом, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности захвата, механизм перемещения губок и каретки выполнен в виде ходового винта с закрепленной на нем траверсой с пальцами, установленной на ходовом винте гайки, связанной с приводом, шарнирно закрепленных на каретке рычагов с копирными пазами, предназначенными для размещения в них пальцев, и штанг, одни концы которых связаны с зажимными губками, а другие — шарнирно с концами рычагов.

1333573

Фие.1

1333573 г1га гг >9

Фиг Л

И Я!

Äèå. 3

Составитель Е. Щеславская

Техред Я.Додови Корректор В. Бутяга

Редактор Л. Новхан

Заказ 3913/17 Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4