Промышленный робот

 

Изобретение касается промышленных роботов, в частности улучшения конструкции промышленного робота такого типа, у которого устройство вращательного перемещения механической 20 гз руки, несущее кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещения промьщ1ленного робота. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик и упрощение монтажа в процессе сборки (ремонта ) промышленного робота. Для этог го полая рама 9 установлена на вертикальных направляющих 2. Опорная плита 16 для поддержания механизма вращательного перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, причем на опорной плите 16 установлен соосно с полой рамой 9 полый цилиндрический элемент 17 и они образуют между собой единую полость для размещения в ней проводов, например электропроводов или трубопроводов. 2 ил. V со со СА: 4 to сн (Чл

COlO3 COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) (11) А3 (51)4 В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К IlATEHTV

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

Г10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 345704 1/25-08 (22) 28.06.82 (31) 099740/81 (32) 29.06.81 (33) JP (46) 15.08.87. Бюп. 11- 30 (71) Фудзицу Фанук Лимитед (JP) (72) Хадзиму Инаба, Сеиитиро Накадзима, Сигеми Инагаки и Сусуму ИТО (ЛР) (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент США У 4274802, кл. В 25 J 9/00, 198 1. (54) ПРОМЬ1ШЛЕННЫИ РОБОТ (57) Изобретение касается промышленных роботов, в частности улучшения конструкции промышленного робота такого типа, у которого устройство вращательного перемещения механической руки, несущее кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещения промышленного робота.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик . и упрощение монтажа в процессе сборки (ремонта) промышленного робота. Для это го полая рама 9 установлена на вертикальных направляющих 2. Опорная плита 16 для поддержания механизма вращательного перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, причем на опорной плите 16 установлен соосно с полой рамой 9 полый цилиндрический элемент 17 и они образуют между собой единую полость для размещения в ней проводов, например злектропроводов или трубопроводов.

2 ил.

1331420

Изобретение касается промышленных роботов, в частности роботов, у которых устройство вращатепьного перемещения механической руки, несущей

5 кисть с захватом, установлено на механизме вертикального перемещения.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристики и упрощение монтажа в процессе сборки 1ð (ремонта) промышленного робота.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — часть промышленного робота, включающая полую раму. 15

Промышленный робот имеет основание

1, симметрично установленные на нем две вертикальные направляющие 2, на которых с возможностью вертикального перемещения установлена механическая 2р рука 3, несущая кисть 4 с захватом

5. Кроме того, промышленный робот включает механизм 6 вертикального перемещения механической руки, включающий винтовую передачу с вертикаль- 25 ным винтом, и механизм 7 вращательного перемещения механической руки. К соответствующим верхним концам двух вертикальных направляющих 2 прикреплена плита 8. Полая рама 9, выпол- 30 ненная как подвижная часть механизма вертикального перемещения, установлена так, что ее движение вверх и вниз направляется двумя вертикальными направляющими 2. По вертикальным нап35 равляющим 2 перемещаются направляющие втулки 10 полой рамы 9. Последняя имеет форму короба с вертикальной полостью по всей его высоте. Полость рамы 9 служит для размещения 4< в ней проводов, например злектропроводов и трубопроводов. Механизм вертикального перемещения содержит двигатель 1), закрепленный на основании 1 с помощью кронштейна 12. Двигатель 11 через механизм 13, состоящий из ремня и шкива, приводит в дейст— вие вертикальный ходовой винт 14 винтовой передачи, который вращательно смонтирован между основанием 1 и пли- 5О той 8. Ходовой винт 14 вращается во— круг собственной вертикальной оси с помощью двигателя 11. Последний приводится в действие контроллером робота (не показан). Вертикальный ходовой винт 14 взаимодействует с сопряженным элементом 15, снабженным BHутренней резьбой (например, гайкой) и закрепленным на выступе одной из втулок 10 полой рамы 9. Таким образом, полая рама 9 механизма вертикальногi) перемещения перемещается вверх и вниз по вертикальным направляющим 2 в направлении, указанном стрелкой А, когда ходовой винт 14 вращается под действием двигателя 11, так как вертикальное подающее действие ходового винта 14 передается гайке 15. Верхняя опорная плита 16 для поддержания механизма вращательного перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9. Полый цилиндрический элемент 17 вращательно установлен на верхней опорной плите 16 с помощью соответствующего вращающегося подшипника для обеспечения вращения в направлении, обозначенном стрелкой

Б, Полый цилиндрический элемент 17 установлен соосно с полой рамой 9 механизма вертикального перемещения.Таким образом, полый цилиндрический элемент 17 снабжен сквозным отверстием,которое сообщается через отверстие в верхней опорной плите 16 с вертикальной плоскостью полой рамы

9 и соосно с ней.На нижней части вращающегося полого цилиндрического элемента 17 закреплено зубчатое колесо

18, входящее в зацепление с промежу.гочным зубчатым колесом 19, которое, в свою очередь, находится в зацеплении с зубчатым колесом 20, закрепленным на выходном валу механизма вращательного перемещения, включающего двигатель 21,и понижающее зубчатое колесо 22. Следует, однако, отметить, что промежуточное зубчатое колесо 19 не является важным элементом и может быть удалено. Полая рама 9, полый цилиндрический элемент 17 (фиг. 2) образуют вертикальную полую конструкцию в промышленном роботе.

Механизм поперечного выдвижения и втягивания механичесКой руки содержит корпус механической руки, кисть и захват и расположен на верхнем конце вращающего полого цилиндрического элемента 17 (не показан). Таким образом, полая конструкция, образо-;. ванная полой рамой 9 механизма вертикального перемещения, установленного на основании 1, и вращающимся полым цилиндрическим элементом 17 механизма вращательного перемещения, размещенного на механизме вертикального перемещения, обеспечивает полость проводов, чапример, для электропро1331420

Составитель И. Бакулина

Техред М.Ходанич Корректор С. Черни

Редактор М. Циткина

Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3595/58

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 водов и трубопроводов. Расположение электропронодов 23 и трубопроводов для подачи рабочей среды в этой полости позволяет устранить все провода и шланги с внешней стороны робота, в результате чего устраняется возможность их повреждения и улучшается внешний вид робота. В тех случаях, когда электрические провода 23 соединяются с электропроводами механизма выдвижения и втягивания руки с по- . мощью штепсельных разъемов 24 в положении выше полого цилиндрического элемента 17, любое скручивание проводов 23 при вращении механизма вращательного перемещения максимально ограничено, если провода 23 располагаются вдоль оси вращения полого цилиндрического элемента 17 внутри этого элемента 17.Следует отметить также, что трубопроводы непосредственно не соединяются с механизмом вращательного перемещения, поскольку они расположены в полости для проводов и трубопроводов для подачи рабочей среды (сжатого воздуха) к захвату. Поэтому трубопроводы не подвержены скручиванию.

Формула изобретения

Промьппленный робот, содержащий неподвижное нижнее основание,симметричJ но установленные на нем неподвижные вертикальные направляющие, на которых установлена горизонтальная механическая рука, несущая кисть с захватом, 5 механизм вертикального перемещения механической руки, включающий винтовую передачу с вертикальным винтом, и механизм вращательного перемещения механической руки, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и упрощения монтажа в процессе сборки (ремонта) промышленного робота, он снабжен полой рамой, имеющей опорную плиту с установленным на ней полым цилиндрическим элементом, закрепленную на верхнем конце полой раьы, направляющие втулки, расположенные на наружной поверхности последней и взаимодействующие с вертикальными направляющими, и гайку винтовой передачи, жестко смонтированную на полой раме, при этом механизм вертикально25 ro перемещения механической руки установлен на опорной плите и кинематически связан с ее полым цилиндрическим элементом, размещенным соосно продольной оси полой рамы, причем

30 для подвода энергоносителя к приводам он снабжен дополнительными проводами, проходящими через полости цилиндрическоro элемента и рамы.