Способ управления резонансным роботом и устройство для его осуществления

 

Изобретение относится к роботам-манипуляторам , применяемым в технологическом оборудовании в разных отраслях промышленности , преимущественно в робототехнологических комплексах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства , реализующего способ за счет использования энергии привода подвижной части оборудования. Перед выведением из зацепления фиксатора 3 или 4, удерживающего подвижное звено 1 в крайнем положении , точку закрепления хотя бы одного из упругих элементов системы смещают в сторону , соответствующую предстоящему перемещению подвижного звена с помощью подвижной части 7 оборудования комплекса. 2 с. п. ф-лы, 1 ил. (Л i ю со О5

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУ БЛИН (51)4 В 25 J 900

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3995099/25-08 (22) 24.12.85 (46) 15.08.87. Бюл. № 30 (75) Т. С. Акинфиев и А. О. Шейвехман (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1171306, кл. В 25 J 9/00, 1984. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РЕЗОНАНСНЫМ РОБОТОМ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ

ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к роботам-манипуляторам, применяемым в технологическом оборудовании в разных отраслях про„„SU„„1329961 А1 мышленности, преимущественно в робототехнологических комплексах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства, реализующего способ за счет использования энергии привода подвижной части оборудования. Перед выведением из зацепления фиксатора 3 или 4, удерживающего подвижное звено 1 в крайнем положении, точку закрепления хотя бы одного из упругих элементов системы смещают в сторону, соответствующую предстоящему перемещению подвижного звена с помощью подвижной части 7 оборудования ком плекса.

2 с. п. ф-лы, 1 ил.

1329961

Формула изобретения

Составитель Ф. Маиоров

Редактор В. Коп.а Техред И. Верес Корректор Л. Пилипенко

Заказ 3523/17 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35. Раушская наб., д. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к роботам-манипуляторам, применяемым в технологическом оборудовании в разных отраслях промышленности, преимущественно в робототехнологических комплексах (РТК).

Цель изобретения — упрощение конструкции устройства, реализующего даннаи способ, за счет использования энергии привода подвижной части оборудования.

На чертеже изображено устройство для реализации предлагаемого способа.

Устройство, реализующее предлагаемый способ, содержит подвижное звено 1 со схватом (не показан), перемещающееся относительно основания 2 и снабженное фиксаторами крайних положений, неподвижные части — фиксаторы 3 и 4 которых связаны с основанием 2, а подвижные части--со звеном 1. Последнее связано с системой упругих элементов 5 и 6, причем часть упругих элементов может быть связана с основанием, например, упругий элемент 6 и хотя бы один из них, например, упругий элемент 5 своим концом кинематически связан с подвижной частью 7 обслуживаемого роботом оборудования, входящего с состав

РТК. Кинематическая связь может быть выполнена в виде фигурного паза 8, расположенного на подвижной части оборудования и установленного в пазу штифта 9, связанного с концом упругого элемента 5.

Устройство для реализации предлагаемого способа работает следующим образом.

В исходном положении подвижный элемент 1 зафиксирован защелкой 3, находя1цейся в зацеплении с ответной частьк, а подвижная часть 7 обслуживаемого оборудования (например, штампа) находится в нижнем положении. Элемент 1 может начать движение лишь после того, как подвижный элемент 9 поднимется до верхнего положения и через паз передвинет вправо точку закрепления упругого элемента 5. Если после этого вывести из закрепления фиксатор 3, то звено 1 под действием несимметричной системы упругих элементов 5 и 6 начнет разгон за счет упругих элементов и торможение до момента автоматической фиксации защелкой 4. Степень несимметрии системы упругих элементов определяется потерями энергии на трение и выбирается формой фигурного паза 8 с учетом жесткости упругих элементов. Обратное движение подвижного звена 1 осуществляется аналогично после того, как подвижная часть 7 зай10 мет верхнее положение.

1. Способ управления резонансным роботом, преимущественно входящим в состав робототехнологического комплекса с оборудованием, имеющим привод его подвижной части, состоящий в том, что подвижное звено робота удерживают в крайнем положении, освобождают его и осуществляют разгон и торможение подвижного звена системой упругих элементов, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции устройства, реализующего данный способ, за счет использования энергии привода подвижной части оборудования, перед освобождением подвижного звена робота перемещают точку закрепления хотя бы одного из упругих элементов в сторону предстоящего движения этого звена с помощью указанной подвижной части оборудования.

2. Устройство для управления резонансЗО ным роботом, преимущественно входящим в состав робототехнологического комплекса с оборудованием, имеющим привод его подвижной части, содержащее подвижное звено, установленное на основании, систему упругих элементов, связанную с подвижЗ5 ным звеном, и фиксаторы крайних положений подвижного звена, отличающееся тем., что, с целью упрощения конструкции за счет использования энергии подвижной части оборудования, конец по крайней мере

4п одного из упругих элементов связан с подвижной частью оборудования посредством дополнительно введенного копирного механизма.