Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к копирующим манипуляторам для механизации ручных вспомогательных работ погрузочно-разгрузочных операций, штабелирования 21 23 грузов и монтажных работ. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоныо При перемещении ведущего звена 15 шарнирно-рьгчажного параллелограмма через тяги и рычаги перемещаются золотники 10 и 11 гидрораспределйтелей 12 и 13 следящей системы управленияо При этом рабочая жидкость от насосов 14 поступает в соответст- , вукщие полости силовьк цилиндров 8 и 9, перемещение штоков которых осуществляют повороты плеча 5 относительно основания 1 и предплечья 6 относительно плеча 5о При этом траектории перемещения захватного органа 7 подобна траектории перемещения свободного конца звена 15, 4 Ш1« Ш |СЛ К 1СЛ 19

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУ БЛИН

„„Я0„„1 41015

А1 (5D4> В 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3976625/25-08 (22) 18.11.85 (46) 30.09.87, Бюл. В 36 (71) Свердловское научно-производственное лесозаготовительное объединение (72) Г.М.Васильев, В.Г.Васильев и К Г,Есюнин ,(53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР . У 377229, кл. В 25 J 3/00, 1971. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам для механизации ручных вспомогательных работ погрузочно-разгрузочных операций, штабелирования грузов и монтажных работ. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны. При перемещении ведущего звена 15 шарнирно-рычажного параллелограмма через тяги и рычаги перемещаются золотники 10 и t1 гидрораспределителей 12 и 13 следящей системы управления. При этом рабочая жидкость от насосов 14 поступает в соответствующие полости силовых цилиндров 8 и

9, перемещение штоков которых осуществляют повороты плеча 5 относительно основания 1 и предплечья 6 относительно плеча 5. При этом траектории перемещения захватного органа 7 подобна траектории перемещения свобод- Е ного конца звена 15. 4 ил.

1341015

Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам для механизации ручных вспомогательных работ, погрузочноразгрузочных операций, штабелирования грузов, монтажных работ.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны.

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 — то же и другое положение плеча стрелы, на фиг.3— то же и другое положение предплечья стрелы на фиг.4 — узел Х на фиг.1, разрез.

Ианипулятор состоит из смонтированных на основании 1 стрелы 2, узла 3 управления и гидравлического следящего привода 4. Стрела состоит из шарнирно соединенных плеча 5, предплечья 6 и захватного органа 7.

Основание 1 и плечо 5 снабжены шарнирно связанными с ними силовыми цилиндрами 8 и 9, штоки которых также шарнирно связаны соответственно с плечом и предплечьем, а рабочие полости указанных цилиндров магистрали связаны соответственно с золотниками 10 и 11 гидрораспределителей

12 и 13, которые, в свою очередь, магистралями связаны с насосами 14.

Узел управления состоит из шарнирнорычажного параллелограмма со звеньями 15-18, в котором звено 15 является ведущим, при этом звено 17 через тягу 19, двуплечие рычаги 20 и 21 и тяги 22 и 23 шарнирно связано с золотником 11, а звено 18 через тягу 24, двуплечий рычаг 25 и тягу 26 шарнирно связано с золотником 10.

Ианипулятор работает следующим образом.

Для поворота плеча 5 оператор за ведущее звено 15 узла 3 управления перемещает параллелограмм 15-18 в положение, показанное на фиг.2 пунктиром. При этом перемещается золотник 10 относительно корпуса гидрораспределителя 12 и рабочая жидкость от насоса 14 начинает поступать в соответствующую полость силового цилиндра 8. При этом вторая полость соединяется со сливом и начинается перемещение штока этого цилиндра и поворот плеча относительно основания

1 до тех пор, пока золотник 10 и корпус гидрораспределителя не замкнут исходного положения ° При этом подача жидкости в силовой цилиндр 8 прекращается и плечо 5 останавливается. В данном случае угол между плечом 5 и предплечьем 6 не меняется, и они принимают положение, показанное на фиг.2.

Для поворота предплечья 6 отно сительно плеча поворотом звена 15 параллелограмм 15-18 переводится в положение, показанное на фиг.3 пунктиром. При этом аналогично срабатывают гидрораспределитель 13 и силовой цилиндр 9, и предплечье 6 поворачивается относительно плеча 5, которое, в свою очередь, остается неподвижным относительно основания 1.

Для одновременного перемещения плеча 5 и предплечья 6 необходимо осуществить комбинированное из описанных перемещение управляющего звена 15, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, шарнирно смонтированную на нем стрелу, состоящую из последовательно расположенных и шарнирно соединенных между собой звеньев и захватного органа, рычажно-шарнирный узел управления стрелой„ содержащий ведущее и ведомое звенья, размещенные на основании, и тяги, кинематически связывающие узел управления с управляющими золотниками гидравлического следящего привода, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны, узел управления выполнен в виде шарнирнорычажного параллелограмма, два смежных ведомых звена которого общим шарниром связаны с основанием и выполнены в виде двуплечих рычагов, одними концами с помощью упомянутых тяг кинематически связанных с управляющими золотниками гидравлического следящего привода, причем эти тяги выполнены жесткими и соединены с указанными ры- чагами также шарнирно.

1341015

1341015

Составитель Ю, Вильчинский

Техред И.Верес, Корректор Н. Король

Редактор Е. Копча

Тираж 908 Подписное

3НИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. ° д. 4/5

Заказ 1815/1

Производственно"полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4