Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть исппльчовано в манипуляторах для автомати:-;. ции производственных процессов. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности. При включении двигателя 12 через кривошипношатунный механизм 13 и 14 и зубчг.тую передачу 15,16 вращение передается (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИ Х

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1342719 А1 (51)4 В 25 Т 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ()4) МАНИПУЛЯТОР

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4041492/31-08 (22) 20.03.86 (46) 07.10.87. Бюл. Ф 37 (71) Ленинградский институт текстильной и легкой промышленности им. С.М. Кирова (72) Н,С. Тушаков, B.Е.Максимов, К.Х. Лазариди, Л.П. Яник и В.Н. Кутин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 7516 18, кл. В 25 J 11/00, 1978. (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах для автоматпз»ции производственньгх процессов. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности. При включении двигателя 12 через криношипношатунный механизм 13 и 14 и зубчатую передачу 15,16 врашение передается

13427 кулачкам 3 и 11, которые взаимодействуют соответственно с подъемно-поворотным валом 2 и толкателем 10. На валу 2 выполнен криволинейный паэ 5, в котором размещен палец 4, что обеспечивает при осевом перемещении вала

19 его поворот. В верхней части вала в направляющих роликах 6 размещена механическая рука 7, перемещение которой осуществляется от гибких элементов 8 и 9, концы которых закреплены на толкате,ле 10. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах для автоматизации производственных процессов.

Цель изобретения — расширение 5 функциональных воэможностей за счет увеличения числа степеней подвижности.

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит корпус 1,в направляющих которого смонтирован выполненный в виде трубы подъемно-поворотный вал Z,опирающийся нижним концом на кула-15 чок 3. На верхнем конце вала закреплен кронштейн с механической рукой, закрепленный на корпусе палец 4 расположен внутри паза 5, выполненного в боковой стенке вала 2. На кронштей- >0 не этого вала смонтированы ролики 6, в которых размещены рамки механической руки 7, которая посредством гибких элементов 8 и 9 связана с толкателем 10, расположенным в отверстии вала 2. Толкатель 10 опирается на ку1лачок 11, закрепленный вместе с кулачком 3 на общем валу их привода, состоящего из двигателя 12 и кривошипно-шатунного механизма, кривошип

13 которого кинематически связан с двигателем, а шатун 14 — с зубчатым колесом 15. Это колесо, ось вращения которого закреплена .а корпусе, находится в зацеплении с другим зубчатым колесом 16, жестко связанным с валом кулачков.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении рука 7 вьщ- дб винута в крайнее левое положение, вал 2 находится в крайнем положении, ВНИИПИ Заказ 4586/15

Произв.-полигр. пр-тие, г.

При включении двигать,"IH 12 кулачки

3 и 11 поворачиваются по ча овой стрелке. В зависимос1и от профиля паза 5 и кулачков 3 и 11 реализуются требуемая траектория перемещения механической руки 7 с изделием и возврат ее в исходное положение. Останов двигателя 12 производится по команде от датчика.

Формула. изобретения

Манипулятор, содержащий смонтированный в корпусе подъемно-поворотный вал с механиче-кой рукой и реверсивный привод вала, поворотным выходным элементом которого является кулачок, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональ-. ных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности,он снабжен точкателем, привод снабжен вторым кулачком, а на корпусе закреплен дополнительно введенный палец, при этом подъемно-поворотный вал выполнен полым с криволинейным пазом на его стенке, а толкатель и рабочая часть указанного пальца размещены соответственно в отверстии и в криволинейном пазу подъемно-поворотного вала, причем второй кулачок привода жестко связан с первым и они установлены с возможностью взаимодействия соответственно первого кулачка с торцом подъемно-поворотного вала, а второго кулачка — с торцом толкаiеля, при этом механическая, рука установлена подвижной относительнг указанного нала в направлении, перпендикулярном его оси, и связана с толкателем двумя дополнительно введенными гибкими элементами.

Тираж 951 Подл <с нос

Ужгород, ул. Проектная,