Устройство формирования сигнала управления для промышленного робота

 

617256

Р ков соответствует свой цифровой счстчик 9, схема 10 сравнения и счетчик 11 эталонного сигнала. j;ia все ультразвуковые датчики 1 последовательно поступают с коммутатора 2 зондирующие импульсы от генератора 3 зондирующих импульсов. Если деталь, установленная на поверхности стола, перекрывает опрашиваемый датчик, то отраженный от наружной поверхности обьекта ультразвуковой эхо-импульс возвращается на датчик через коммутатор 2, усилитель 4 эхо-импульсов и поступает на вход триггера 5. Временной интервал импульса, вырабатываемого триггером, зависит от высоты объекта в точке Л, У расположения опрашиваемого датчика, Аналогоцифровой преобразователь, состоящий из ключа 6 и генератора 7 счетных импульсов, преобразует информацию о временном интервале между зондирующими и ответными импульсами в цифровой код. Информация о высоте Z детали в точке Л, У в цифровом коде заносится через коммутатор О в соответствующий информационный счетчик 9. 11ри последовательном синхронном переключении датчиков 1 и счетчиков 9 можно получить информацию о высотах детали в различных точках А, У.

Каждый из счетчиков 9 подключен ксхеме 10 сравнения, к второму входу которой подключен счетчик l l эталонного сигнала.

Д,анные оо эталонных высотах детали могут оыть введены в счетчики эталонного сигнала двумя спосооами: с помощью перфоленты (олок 12 ввода эталонных сигналов) или при контроле эталонной детали (содержимое счетчика 9 — информация о высоте вводится в соответствующии эталонныи счетчик) .

11ри наличии брака детали (отклонения заданных размеров или дефекта материала) в люкон из точек измерения содержимое счетчика Э будет отличаться от заданного, эталонного. В этом случае схема сравнения выдает сигнал «брак» («1» в двоичном коде) о несоответствии сравниваемых содержимых счетчиков 9 и 11. Если же контролируемое изделие не имеет дефектов, т. е. содержимое обоих счетчиков одинаково, то схема сравнения выдает сигнал «годен» («О» в двоичном кодс). Эти сигналы поступают в блок 14 управления сортировкой, выходной сигнал которого коммутирует в системе 15 управления роботом ту или иную подпрограмму руки. 11ри наличии команды «годен» рука движется от контрольного стола к точке, где установлена тара для годных деталей, в случае команды «брак» в систему управления вводится подпрограмма движения руки от контрольного стола к таре с бракованными деталями. Г1осле выполнения этих движений и сброса детали в соответствуюшую тару рука робота возвращается в исходную позицию у станка. Одновременно происходит сброс счетчиков 9 в нулевое состояние.

Таким образом, устройство позволяет производить контроль и отбраковку деталей. Такой контроль позволяет обнаружить как отклонение от заданных размеров (брак обработки), так и скрытые дефекты, например трещины, раковины, материалы, из которого изготовлена деталь.

Формула изобретения

1. Устройство формирования сигнала управления для промышленного робота, содержащее чувствительные элементы, коммутатор чувствительных элементов, генератор зондирующих импульсов, коммутагор счетчиков, усилитель эхо-импульсов, триггер, ключ, генератор счетных импульсов, блок управления коммутаторами, цифровые счетчики, о тл и ч ающ ее ся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей робота, устройство снабжено последовательно соединенными блоком ввода эталонных сигналов, счетчиками эталонных сигналов, схемами сравнения, блоком управления сортировкои и системой управления роботом, причем выходы цифровых счетчиков подключены к входу схем сравнения, 2. Устройство по п. 1, отличающе ес я тем, что узел чувствительных элементов выполнен з виде гнезд контрольного стола, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 536956, кл. В 25J 13/02, 1975.