Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам копирующего типа. Целью изобретения явл-яется повышение точности позиционирования исполнительного органа за счет обеспечения его плоскопараллельного перемещения и упрощение конструкции. При перемещении звеньев рукоятки управления, которые расположены параллельно звеньям 5, 4 и 1,2 манипулятора , под действием следящей системы, включающей два привода 9, 10 со своими преобразователями 15 и 16 и две пары датчиков углового положения И, 12 и 13, 14, происходит перемещение звеньев манипулятора до положения, при котором угол , а . В процессе управления манипулятором обеспечивается мнемоничность перемещения исполнительного органа манипулятора и конца звена 8 рукоятки, связанного с рукой оператора. 2 ил. (Л со 4 СО СО СО 05

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИК (51) 4 B 25 J 3 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4017358/31-08 (22) 04.02.86 (46) 07.11.87. Бюл. № 41 (71) Ленинградский институт инженеров железнодорожного транспорта им. акад. В. Н. Образцова (72) В. В. Длоугий и С. О. Суздальский (53) 621-299.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1065850, кл. В 25 J 3/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам копирующего типа. Целью изобретения является повышение точности позиционирования испол„„SU„„1349996 А1 нительного органа за счет обеспечения его плоскопараллельного перемещения и упрощение конструкции. При перемещении звеньев рукоятки управления, которые расположены параллельно звеньям 5, 4 и 1, 2 манипулятора, под действием следящей системы, включающей два привода 9, 10 со своими преобразователями 15 и 16 и две пары датчиков углового положения 11. 12 и 13, 14, происходит перемещение звеньев манипулятора до положения, при котором угол я=сс, а р=р .

В процессе управления манипулятором обеспечивается мнемоничность перемещения исполнительного органа манипулятора и конца звена 8 рукоятки, связанного с рукой оператора. 2 ил.

1349996

Изобретение относится к машино.:троению, а иMBJ

Цель изобретения — повыше((не точности позиционирова !НН исполнительно(.0 органа за счет обеспечения его плоскопараллельного перемсщекия H упрощение кокстpукци5i.

На ф)!г. 1 изображена .;åìà манипулятора, первое положение одного из датчиков; ня фиг. 2 — тс же, второе 5 Оложение одного из датчиков.

Манипулятор содеp!KHT cTppлу, состоящую из шарнирно соединенных звеньев 1 6, образующих два параллелограммных механизма, имеющих обгцее зве«o 3, при этом звенья 1 и 2 шарнирно связаны с основанием, а звено 6 — с Hci!oлнительным органом манипулятора.

Кроме того, манипулятор содержит рукоятку упразления, cocT05JIII) из двух шарнирно связанных звеньев 7 и 8, и следящук> систему, ВключающуlO два приводя поворота: первый 9 и второй (0. две пары датчиков 11, 12 и 13, !4 х>глового положения, преобразователи: первый 15 и второй 16. Вход преобразо.:зате.!я 15 соединен с выходами, электричсски связанными между собой датчиками 1! и

12, а его выход — с управляю цнм входом привода 9. Вход преобразователя 16 соеди»ci! с выходам.. элекгричес«и связанных между собой датчикоз 13 и 14., с((тч!1«и «ажд(>й I ры ус; я:!0 .::, Iсны с0ОТ(3<>Т<""В" Н >>(! О i! I; j I Ч P!>ÊOßÒKP У Jj < 2 - лен«я, 10,«.ой -- Ha ..:. н Пу-15!Tope,1:!ри это:., ! датчик !! вяза!! с )сп(;Бан«сх: и звеном 7 рукоятки, а соотвстствуюпсий ему датчик

12 — со смежными звеньями второго пара.1<1елОГра>1мнОГО механизма, I:»пример

5, или со звеном 4 и исполнительныM органом, который жестко связан со зве:(ом 6.

Да ( H < ВTc pои

flhi соответственно меж (у зв:- и >Ими ? и 8 рукоят:<и и меж су згенья:1 3 . и 5 манипулятора. Источник 17 энергии с(>язан с lip.iБ0.1<1 м;1 9 и 1 ().

Манипулятор работа<.>т еле.,ую(цим or!разом.

Б исхо.(J!OM 00<10>«c lilj>l BB(>1!l>5 7 H <8:),iкояткн упряьлен«я параллельны соогветс1

Bci(Ho звеньям 1, 5 «2. 4 стрелы мя!шпулятс>ра. Б СГ!Сдс (вие то. с, -<т. 313píhH р .коятки централь-i0-симметричны звеньям стрелы,,(атчик 13 фиксирует у: Ол с)., p»B

Hh1H vI.1м х НОBoj)oTB ВВРН2 1 0THAc!!T(c и О 3 В (и а 5 . 1 р! 1 э т о vÄ (J 0 c K u л ы(> 3 В ( стрелы образуют нараллелограммный мех» низм, обсспечивас гся (лоскопярал.!ел(и

:,!еремещс ние испили«т(льного Органа, Кс! Сов

p hi H T2K Жс., KKBT C >>жить (>язои для и 3ivpppH,(51 угля !), Г<среме;цснис BB(ч<ьсн 7 и 8 рухоятк i »pHводит к появле! HK <:игí lhiOB рассоглясоБ»НИЯ В ". IP, >0!I!;:BH C liC Гi:ÕС, «ОТО!)Ь!Е !IЭСТМпая .срез нрсобра)Ив»тели !5 !1 l6 I. 2 уг: равляющис Вход»:. 1 р> !!е Звс(!ьев 5 а- : r!V.!HT"!!« .(- -— -,: j !:==3> . При

31о >! обеспечивается мкс> 1! ;(Iносг<,:н ре. icщения испол 1-: итсл ь«0 ГО 0() Г2 на IB. I!> Пуля— тора и конца;>веня 8 р.коят!<и, связанного с ру«ой оп< расо :

Cf)0!).!!I 1(< I<30!) >)Р" Hi>!r!

Ма(! и пvc! ятор, со, (еp 2! >I l: и с < p><:,1)<, сGс— тоящую из шарнир!Го связанных звекьев, рукояп<у унравлени,; I следящую сис.гему, Бклю(ающу(о два привода повопо; - управ-!

5IIoi!. J!e B.),0! h! «с>Г рь х, 25!3àíь: с. выходами =00-.вст ти <О!ц;l ; !Ipcоб)язова-.слеи, и

ДВС ll 2 ÐÛ,С<>Т>! И Е<) <3 <»1 !ОБО. 0 j:ОЛ »К Н ИЯ, I IP!j этом Выходы .,Бт Ill < .; Наж,-.,ос! и .:;:ы электп1чески связан „"сж, собоР «с i> !020.;(СООТБЕТС ГВУ(0 (ДС .10",. ) .! !) 2 3022 . <5l, С2 МИ датчики связ< н:>5 О:i::-! СО »вен:>ями р;— коя1!<и упрявлс:5«я.;! ругой --- со звечьяМИ МЯJlii« Л;-!10РЯ, ОГ «-,.НО(((Д< ")< « .,, С, . .-5

f! i ihl0 f10 Bhi H:! 515iil O .:!0- T;i Пози Ц 0H H PO!5<3ния исполнит=я(И!огo ()рга(!я за с-:е. Обсслечс; I И Я Г (О !(ЛО(. «ОП< . Р«3,!,1Е1ЬЬ ОГО l:LРЕХ(Е ЦE 2È5:

И 3 ПРОН(P!! Hß «01!СТС ;КUИ l i, 32(пih53:Tj) B;1!>1

СBH3;-:.I!hi к(с>K;i,, С<>б(И i(. !!0 IIIHТП I .(Вв""с 1.><; !(Ы М (> )Ii!1:, I 3 Б(! I .)М И (!0(. Я ., К>Т ДБЯ

3 ) ,> 2. IЛС,>ОГ )2 М М!!" .", . <1<3 . Я Ь 3 !1(!ОГО !3 :." " 1< P l>! 0 » Я>ЯНЫ С ()C! ОБ < БЕНЬСВ, (<)СТВ 13;!HK>i!i < 3 Г:>0>(! (: .! 2 f ..",. . .! i) j i: >1 i!! >< K C !!! ;>с .. !i I! "=.".. ii.. Ih «0 0(). ii

<ЧУ;3BCÍ !, i<(Ñl <0 С >! »

НЫМ 0(. Г»HO.,:, i:;,)И это H «Bj) riilk П j!!IHОД >!ОВОРОТ2 (..ТЯ НОВ, I< H МЕЖ, ()(!:ОБ» Н НЕТ H О, 1 <НИ, .I из звеньев маки(:.улят)р 1, и!арки!ijо связанных с основанием, я Вгорой !Ip«ÿî „ус г»

1 ÎBCIC Í ", P!K",!):);13>fi;, i!3 зн(.НЬСБ,12!ii . !, .1Я—

С(><) 5 OP<3, CBF. 3<3Í!!ЫХ; 2P . -IПJI!) С О< Ii<: 3"-.:.!5!ЕМ <.!

> с !1 P H< I i>! м v > Б. с f . 0 > 1 C! j) 5> l g !О 1 >l в - 0 с (<.2Ð2)I)lC-ОГРВ H >!!i»r::";, !"-..а: «;М, -,,,;02> ..:i «РЯБ,НННЯ ВЫПО Ii!(:и:. 3 Bil. В, : i, О!!1:.!)1<0 С135j32 :1«>I rк, с Собо I 3вс 11>с Б .", <с, (Одн(!< <) -I 5 «птс>р;! х I< 2 .!I lipн<э

O 1I0ii < I:>lP >I, !i) I1 Э < ОМ .1 я>Т I! K. i:" >r I 0! .:. НЬ;

СБ51 >21! J I (ООТ!>, TC I . : ".: О, 1! (,1ИН «;!Ы "1 Г СС (Овйп> С.,: I!: . l - "0

:3 "!Ih5i!>1« "i Р. 5УЮI<:И:, СЧС> <5»; Сih.:ОКЫ

,I Х <» i .50;,,!> СО ;НПСН»I >Г 3 . < б:><:"0 3 " . >3Т! p0 <> !;jul«K)y3 " -""чч<(и

>с)0<: i!;> !>I .<,,,::",:-,5> hi C!!<; >< r CTHE!;,5<> 1 «!

",Г „ :Я.><И ", «0< 1; < H 0 > ..Н: H . :1, 0(< 5МК>>Ц«h< П< . B(;C!

1:3 .(Х(}, >! СО{),ii j P,:!1! ", ) 10 ii I i (;! ; >,! 23С—

i 5 i - < . Я: (С . Н О (0»< 5 !) П Н О . < .

1349996

Составитль Ф. Майоров

Редактор H. Тупица Текред И. Верес Корректор И .Муска

Заказ 5053/15 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР l1o делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугиская наб., д. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4