Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Регулировка натяжения замкнутого гибкого звена 6 производится натяжным шкивом 10. Направление перемещения / (Л 00 Сд Ni Oi

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) 3АХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4087909/ 25-08 (22) 16.07.86 (46) 15.11.87. Бюл. М 42 (7 1) Днепропетровский государственный университет им. 300-летия воссоединения Украины с Россией (72) В.И. Каращенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Великобритании

N - 2137160, кл. В 25 J 15/00, 1984.

„„SU„„1351776 А1 (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам промъппленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Регулировка натяжения замкнутого гибкого звена 6 производится натяжным шкивом 10. Направление перемещения

135 зажимных роликов 35 и 36 в зависимости от формы захватываемой детали

37 изменяется перемещением втулки

2i по корпусу 2. При захвате детали

37 шток 1, служащий центральным пальцем, перемещается по стрелке относи1776 тельно корпуса 2 и передает посредством замкнутого гибкого звена 6, размещенного на шкивах, синхронное движение пальцам 31 и 32 до момента захвата детали 37 роликами 3, 35 и 36. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов, Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На чертеже изображено предлагаемое устройство, общий вид.

Захватное устройство состоит иэ поступательно перемещающегося штока

t привода (не показан), по скользящей посадке установленного в корпусе 2 (место установки заштриховано), который одновременно служит центральным зажимным пальцем и имеет на кон l5 це свободно вращающийся эажимный ролик 3, на одной оси,4 с которым установлен независимо вращающийся приводной направляющий шкив 5 для замкнутого гибкого

20 .звена 6 (показано штрихпунктиром).

Кроме того, по оси штока выполнена направляющая 7, в которой по скользящей посадке установлена ось 8, соединенная с пружинящим устройством

9 с регулируемой упругостью (не по-i казано) и несущая натяжной направI ляющий шкив 10. Посредством пальцев 11, 12 с корпусом шарнйрно соединены направляющие рычаги 13, 14, угол установки которых выполняет механизм ориентации, состоящий из рычагов

15, 16, шарниров 17-20, и поступательно перемещающейся по корпусу втулки 21, положение которой фиксируется зажимным болтом 22. Замкнутое 35 гибкое звено, направляемое на корпусе шкивами 23 и 24, а на рабочих участках шкивами 25-28, несущее жестко зафиксированные зажимами 29 и 30 пальцы 31 и 32 с закрепленными на осях 33 и 34 зажимными элементами в виде свободно вращающихся роликов

35 и 36, захватывающих и центрирующих вращающуюся деталь 37, Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении приводной шток 1, служащий центральным пальцем, занимает положение относительно корпуса 2, при котором ось 4 зажимного ролика 3 и приводного шкива 5 совмещается с осями направляющих шкивов

23 и 24 замкнутого гибкого звена 6, а пальцы 31 и 32, кинематически связанные со штоком 1 посредством замкнутого гибкого звена 6 на приводном шкиве 5, натяжном шкиве 10 и направляющих шкивах 23-28, занимает положение у шкивов 26 и 28 соответственно„ что фиксируется зажимами 29 и 30, определяюкими положение зажимных роликов 35 и 36, свободно вращающихся на осях 33 и 34. В исходном положении производится также регулировка натяжения замкнутого гибкого звена

6 как от провисания, так и на необходимое усилие захвата натяжным шкивом 10, у которого ось 8 помещена в продольный вдоль оси штока 1 паз по скользящей посадке и подпружинена устройством 9, позволяющим регулировать усилие натяжения; установка направления перемещения зажимных роликов 35 и 36 в зависимости от формы захватываемой детали 37 для обеспечения надежности ее захвата, что достигается поворотом направляющих рычагов 13 и 14 на пальцах 11 и 12 относительно корпуса 2 с помощью механизма ориентации их, путем перемещения втулки 21 по корпусу 2 и рычагов

15 и 16, связанных шарнирами 17-20> с направляющими рычагами 13 и 14 и втулкой 21 с фиксатором положения в виде болта 22.

При захвате вращающейся детали 37 шток 1, служащий центральным пальцем, 1351776 перемещается по стрелке относительно корпуса 2 и передает посредством замкнутого гибкого звена 6 на шкивах 5, 1 О, 23-28 синхронное движение .пальцам 31 и 32 до момента захвата детали 37 роликами 3, 35 и 36.

Формула изобретения

Составитель А.Алексеев

Техред Л. Олийнык Корректор А.Обручар

Редактор А.Маковская

Заказ 5525/13

Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Захватное устройство, содержащее корпус, в котором размещен приводной зажимной палец со шкивом, охватываемым гибким замкнутым элементом, охва- 1 тывающим также направляющие шкивы, между которыми расположены пальцы, закрепленные на гибком элементе, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено подвижной фиксируемой втулкой, двумя парами рычагов, один из направляющих шкивов размещен на приводном зажимном пальце с возможностью перемещения вдоль его оси и подпружинен относительно него, при этом рычаги каждой пары связаны между собой посредством шарнира, первый рычаг каждой пары шарнирно установлен на подвижной втулке, а второй шарнирно установлен на корпусе, причем на вторых рычагах каждой пары размещены по два направляющих шкива, между которыми расположены пальцы,