Манипулятор

 

Изобретение отноеится к области станкостроения . Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захватывания деталей, расположенных с отклонением на различных технологических позициях, преимущественно при сборке комплектов. Захват крепится к руке 5 с помощью шарнирного параллелограммного механизма, состоящего из рычагов 25 и 26, осей 27, 28, расположеин|,1х на руке 5, и осей 29, 30, расположенных на корпусе 20 захвата, а также упоров 31, Зп. расположенных по оси си.мметрии утого мс ханпзма, и упора 36, смеп1енного с :)то{( оси При опускании руки на технологической позиции , например на позиции загрузки, за хват натыкается на деталь 39, рыча: 25 при этом воздействует на упор 36, который ;uioi сигнал о взятии детали. 1Чтул1 рон()чпым перемеп ением упора 35 переметают рычаг 26 шарнирного параллелог раммного меха низма, в результате чего изменяется IKI.IO женис захвата относительно руки о. 3 и,,

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН д1> 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ руке 5 с помощью шарнирного паралл«.н>граммного механизма, состоящего из рычагов 25 и 26, осей 27, 28, расположенных на руке 5, и осей 29, 30, распогп>женных на корпусе 20 захвата, а также упоров 31, 35>, расположенных по оси симметрии это«с> мс ханизма, и упора 36, смеьценного « той осп

При опускании руки на технологической пс>зиции, например на позиции загрузки, за хват натыкается на деталь 39, рыча "5 при этом воздействует на упор 36, которын лас I сигнал о взятии д«тали, 1 «гул проис>иным перемегцением упора 35 п«ремепс!к>> рыча

26 шарнирного параллелограммногс> мс ха низма, в результате чего изменяется ш.« жение захвата относите >ьнс> рхкн 3>. 3 и., ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3980691/25-08 (22) 26.11.85 (46) 15.02.88. Бюл. № 6 (72) A. С. Потачинский и В. А. Давыдов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Промышленные роботы. Модель МП вЂ” 3, Каталог. М.: ВНИИМаш, 1982, с. 16. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области станкостроения. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения захватывания деталей, расположенных с отклонением на различных технологич«ских позициях, преимущественно при сборке комплектов. Захват крепится к

„„SU„„1373563 A1

1373563

50 формула изобретения

Изобретение огносится к станкостроению и предназначено для автоматизации различных технологических процессов. (дель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения захватывании деталей, расположенных с отклонениями на различных технологических позициях, преимущественно ири сборке ком илектов.

На фиг. 1 показан манипулятор, продольный разрез; на фиг. 2 то же, увелии rr() (фрагмент); на фиг. 3 устройство связи захвата с механической рукой (запястье) .

Манипулятор содержит механизм 1 подьема и поворота гильзы 2, коллектор 3, механизм 4 крепления механических рук 5, vltханизм 6 вертикальных перемещений рук 5, опору 7, захваты 8, установленные на руках

5 и связанные с ними устройствами 9 (запястьями) .

Механи rM 6 вертикальных перемещений рук 5 крепится жестко иа гильзе 2 и состоит из стакана О с запрессованным в его фланец штифтом 1, выступающим сверху, крышки 12, подшипника 13, втулки 14, связанной одним концом с пружиной 15, шпильки !6, связанной со вторым концом этой пружины, и крышки Ii, в которую ввернута

l l I i l rr л ь к а 16.

Механизм 4 крепления механических рук 5, являющийся исполнительным органом, установлен на стакане 10 с возможносгью перемещения Iro его поверхности и имеет корпус 8, с которым жестко связаны крышки 17 и 12. Крышка 12 имеет возможность взаимодей TBHH oo стаканом 10 и е опорой 7. На верхней площадке опоры 7 запрессован штифт 19. Штифты 11 и !9 являются средствами позиционирования исиолнительшно органа с руками. Захваты 8 им K)T Kopll) 20, подвижную гхбку 21, установленнуro н корпусе 20 иа оси 22. пружину 23 и упор 24. Устройство 9 связи захвата 8 с рукой 5 (запястье) содержит рычаги 25 и 26, шарнирно связанные посредством осей 27 и 28 с рукой 5 » шарнирно связанные посредством осей 29 и 30 с корпусом 20 захвата. Таким образом, рычаги 25 и 26, рука

5 и корпус 20 захвата образуют шарнирный параллелограммный механизм. Нижний рычаг 26 взаимодействует с упором 31, расположенным внутри втулки 32 и Iro.rèðóæèпенным пружиной 33, жесткость которой регулируется винтом 34, а также с регулируемым упором 35, являкнцимся ограничителем нижнего положения захвата 8 относительно руки 5. На руке 5 сверху установлен жесткий регулируемый упор 36, оире деляющий верхнее положение захвата 8.

OH выставляется с зазором относительно рычага 25. Гильзы 2 имсет иневмоцилиндр

1О

37 ее вертикального перемещения и звездочку 38 привода поворота (не показан).

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном верхнем положении рук 5 крышка 12 находится в контакте с плоскостью стакана 10 механизма 6 вертикальных перемещений рук 5, а штифт l I — в пазу этой крышки. Пневмоцилиндр 37 опускает гильзу 2, а вместе с ней — стакан 10 со втулкой 14, которая через пружину 15, шпильку 16, крышку 17 и корпус 18 перемещает крышку 12 вниз, опускаясь на опору 7. Крышка 12 входит в зацепление с базирующим штифтом 19, а штифт 11 при этом выходит из зацепления с этой крышкой.

Это положение крышки 12 и связанного с ней корпуса 18 соответствует нижнему положению захвата 8 на месте его загрузки детальro 39. IpH указанном перемещении корпуса 18 с рукой 5 деталь 39 отжимает губку 2!. входит в захват и удерживается в нем усилием пружины 23. При этом верхний рычаг 25 воздействует на упор 36. Это взаимодействие является сигналом для датчика (не показан) о взятии детали 39 захватом 8. Далее следует подъем гильзы 2 иневмоцилиндром 37, штифт 19 освобождает крышку 12, штифт 11 стакана 10 входит в зацепление с этой крышкой, поднимает ее, d вместе с ней корпус 18 с руками 5 в верхнсе положение. Далее включается привод поворота («e показан) гильзы 2 с помощью звездочки 38, связанной с этой гильзой.

Осуществив поворот на требуемый угол рук 5, гильза 2 осуществляет вновь их опускание вниз. Если на новой позиции, куда схват 8 принес деталь 39, остались от предыдущих технологических операций какиелибо детали, например, винт или шайба на месте сборки, то захват 8 за счет параллелограмма (запястья) поднимается относительно руки 5, т.е. удара детали 39 î препятствие и ее поломки не произойдет. Соответствующий датчик (не показан) дает сигнал о неполадке на этой рабочей позиции.

Неполадка будет устранена, а подъем и опускание руки 5 с захватом, несущим деталь 39, повторится.

Манипулятор может иметь несколько рук 5, которые при поворотах на соответствующие углы передают свою деталь 39 на соотвстствующие рабочие позиции.

Манипулятор, содержащий исполнительный орган, в корпусе которого установлены механические руки с захватами, приводы иодьема и поворота исполнительного органа, средство крепления захвата к ру ке и

1373563 средства позиционирования исполнительного органа при его перемещениях, отличаю(аийсч тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захва1ывания деталей, расположенных с отклонениями на различных технологических позициях, преимущественно при сборке комплектов, он снабжен гильзой, связанной с приводами подъема и поворота, и стаканом, жестко связанным с гильзой и подпружиненным относительно корпуса исполнительного органа, а средстно креп.)ения захвата к руке выполи ll(> l< lili,ц lili)рн).р ного параллелограмм поп> ч(. W,III>(зм;) и ic I;i новленных на руке vll(>p(>H, при эг >и

5 упора расположены по оси спммегрпп ->)о го механизма с возмо+,н<>с) ьк> н <;)и)1() (< )( ствия с одним его рычагом, ll î.llii! пор < х) щен с этой оси и располож ll с l«>< 1()+,и<) стью взаимодействия с другим рыч,l."() .

10 этого механизма и регулировочного ll(реме щения относительно него.

1373563 (.(>«ã II<èT««I<, (. 11овик

Редактор 11. Горват Г(хр< д 1!. Г3ере« Корректор А. Зичокосов

:3 a < ;I < 3(» 1 2 T»

131111111111 Госgдарственноп> 1(> дедаги изобретений и открытий

1 I:3(335, Москвы, it;35. Ра1гиская наб., д. 4/5

Производ«твснно-полигра(Гп«е к<>(IIII«.приятие. I. Ужгород, ул. Проектная, 4