Захватное устройство

 

Изобретение относится к за.хватным устройствам промышленных манипуляторов , предназначенны.х преимущественно для за.хвата штучных грузов коробчатой формы. Це.тьк) изобретения является повышение падеж юсти работы. При опускании руки 1 на груз 22 отключается электромагнит 10. Зажимные губки 2 и 3 начинают обжимать груз посредством перемешен и я гибкого элемента и блока от усилия пружины 5. При несовмеш.ении осей груза и захватного устройства одна из зажимных губок, дойдя до поверхности груза, останавливается. Усилие пружины 5 через гибкий элемент и упор 21 передается на пружину сжатия, вызывая ее деформацию. При подъеме груза усилие сжатой пружины передается через упор 19 на зажимную губку 3, которая, перемешаясь , осуществляет центрирование груза относительно оси устройства. 3 пл.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

i l3, (1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А 8TOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 4114483/25-08 (22) 09.09.86 (46) 15.02.88. Бюл. № 6 (72) 3. М. Царев и В. И. Рыкалин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 96;1852, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) 3 KXBATHOE VCTPOACTBO (57) Изобретение относится к захватным устройствам промышленных манипуляторов. прелназнач HHblx преимущественно для захвата штучных грузов коробчатой формы.

Ц«лью изобрет«ния является повышение пал«ж(алости работы. 11ðè опускании руки

„„SU„„1373567 A 1

1 на груз 22 отключается электромагнит 10.

Зажимные губки 2 и 3 начинают обжимагь груз посредством перемещения гибкого элсмента и блока от усилия пружины 5. (1ри несовмещении осей груза и захватного устройства одна из зажимных губок, дойдя до поверхности груза, останавливается. Усилие пружины 5 через гибкий элемент и упор

21 передается на пружину сжатия, вызывая ее деформацию. При подъеме груза хсили« сжатой пружины передается через упор 19 на зажимную губку 3, которая, пер«м«шаясь, осуществляет центрирование гр1за относительно оси устройства. 3 пл.

1373567

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных манипуляторов, предназначенных для захвата и удержания в определенном положении штучных грузов коробчатой формы.

Целью изобретения является повышенис надежнос ги работы.

На фиг. 1 схематично изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 вид Л на фиг. 1; на фиг. 3 — момент захвата несимметрично расположенного груза.

Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипулятора, содержит зажимные губки 2. 3 и привод с гибким элементом.

Зажимные губки 2 и 3 свободно посажены на полой HdklpdBляющей 4. Зажимная пружина 5 размегцена внутри полой направляющей и ее концы закреплены на пальцах

6 и 7. помещенных в пазах 8 и 9, вьп|олнеMных в направляк)щей 4. Концы пальцев 6 и 7 закрсплены в зажиMHhkx губках 2 и 3.

В качествс привода использован электромагнит 10, Hd штоке 11 которого смонтиван блок 12.,другой блок 13 жестко закреплен на свободном конце направляющей

4. Концы 14 и 15 гибкого элемента-троса 16, охватываюшсго блоки 12 и 1 3, закреплены на соответствуквцих губках 2 и 3. Устройство упругой компенсации схвата выполнен о в в и д с., 1 о и о л и и т с. л ь н о Й н а р у ж н о Й и р у ж и— ны сжатия 7 между упорами 18 и 19, установленными па нарх жной поверхности направлякпцей 4, ограниченной заплечиками

20 и 21.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении устройство раскрыто (электромагнит 10 включен). При опускании зажимных губок 2 и 3 на груз

22 отключается электром агнит 10. Зажимные губки 2 и 3 начинают равномерно обжимать груз за счет гибкого элемента с уравнительным блоком 12 и усилия растянутой пружины 5. В случае несимметричного положения груза относительно оси устройства одна из зажимных губок, например, зажим5 ная губка 2, дойдя до поверхности груза, останавливается. Усилие пружины 5 через трос и упор передается на пружину сжатия

17, вызывая ее сжатие на величину «а» смещения груза относительно оси устройства.

Одновременно прослабление троса 16 при перемещении уравнительного блока 12 влево выбирается пружиной 5, которая поджимает зажимную губку 3 к грузу 22. Блоки 12 и 13 поворачиваются. Груз надежно за iKBT.

При подъеме груза усилие сжатой пружи ы 17 передается через упор 19 на зажимную губку 3, которая смещается вправо, пока упор 19 не упрется в заплечико 21.

Блоки 12 и 13 поворачиваются в обратном

20 направлс нии, осуществляя центрирование груза относительно оси устройства.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее ycTdHoBëåkkHûå на корпусе зажим ные губки, связанные между собой посредством гибкого элемента, охватывающего блоки, один из которых связан с приводом линейного перемещения, отличающееся тем, что, с

3р целью повышения надежности работы, оно снабжено полой направляющей с упорами и пазами, на которой размещены зажимные губки и закреплен другой блок, при этом н полости направляющей размещена зажимная пружина, закрепленная на пальцах, 35 установленных на зажимных губках и размещенных в пазах направляющей, а на наружной поверхности направляюсцей между упорами и зажимными губками расположена дополнительно введенная пружина сжатия.

1373567 ра гЗ

Гостав«тель Л Алексеев

Редактор Н. Горват Текред И Верее Корректор т З«чоки< »<

Заказ 362!! 2 Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета < ..О:Р ио делам изобретений и откры < ни

113035, Москва, Ж --35. Ра нская на<э., д. 4, 5

I1ðîèçHîäñòâåнно-<чолиграфич< скос предприятие, г. Ужгород, ул. П1чоелт«ия, 4