Манипулятор

 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию для обработки давлением и может быть использовано в производствах горячей штамповки для подачи штамповок в гравюру обрезного пресса. Цель - снижение энергозатрат при переносе манипулятором поковок с облоем за счет захвата и передачи поковки .от одного привода. Манипулятор содержит основание 1, на котором на шарнирных звеньях 2 параллелограммного механизма шарнирно установлен корпус 3 захватного органа, в котором с возможностью возвратно-поступательного движения установлены штанги (Ш) 4, жестко связанные между собой планкой, На Ш 4 шарнирно установлены рычаги 6 с опорными пластинами, а на пленке - регулируемые упоры. Задние концы рычагов 6 шарнирно связаны через тяги с траверсой и расположены в пазах Ш 4. Траверса шарнирно соединена со штоком цилиндра 12, шарнирно установленного между Ш 4 на основании 1. На пути шарнирных звеньев 2 установлены путёвые регулируемые упоры 13 и 14 верхнего и нижнего положения Ш 4. На жесткой верхней связи корпуса 3 установлен винт, контактирующий планкой и поджимающий через пружины колодки к Ш 4. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (51) 4 В 21 J 13/10.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (ю(ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ / -.

Н АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ 7»., / (21) 4135957/29-27 (22) 17. 10. 86 (46) 15.04.88. Бюл. № 14 (71) Специальное проектное и конструкторское технологическое бюро литейного и кузнечного производств

"Стройдормаш" (72) Ю.N. Гецович (53) 621.73.077 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 650708, кл. В 21 J 13/10,,1977 ° (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к.вспомогательному оборудованию для обработки давлением и может быть использовано в производствах горячей штамповки для подачи штамповок в гравюру обрезного пресса. Цель — снижение энергозатрат при переносе манипулятором поковок с облоем за счет захвата и передачи поковки от одного привода. Манипулятор содержит основанне 1, на котором на шарнирных звеньях 2 параллелограммного механизма шарнирно установлен корпус 3 захватного органа, в котором с воэможностью возвратно-поступательного движения установлены штанги (Ш) 4, жестко связанные между собой планкой.

На Ш 4 шарнирно установлены рычаги 6 с опорными пластинами, а на пленке— регулируемые упоры. Задние концы рычагов 6 шарнирно связаны через тяги с траверсой и расположены в пазах

Ш 4. Траверса шарнирно соединена со штоком цилиндра 12, шарнирно установленного между Ш 4 на основании 1. На пути шарнирных звеньев 2 установлены путевые регулируемые упоры 13 и 14 верхнего и нижнего положения Ш 4. На жесткой верхней связи корпуса 3 установлен винт, контактирующий планкой и поджимающий через пружины колодки к Ш 4. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1388175

Изобретение относится к вспомога-. тельному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к конструкциям манипуляторов.

Цель изобретения - снижение энергозатрат при переносе манипулятором поковок с облоем за счет захвата и передачи поковки от одного привода.

На фиг, 1 изображен манипулятор, 10 общий вид; на фиг. 2 — то же, план; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — узел I на фиг, 2

Манипулятор содержит основание 1, на котором на Равноудаленных одно от 15 другого сдвоенных звеньях 2 шарнирного параллелограмма шарнирно уста новлен корпус 3 захватного органа, в котором с возможностью возвратнопоступательного перемещения установлены штанги 4, жестко связанные меж ду собой планкой 5. На штангах 4 шарнирно установлены рычаги 6 с опорными пластинами 7, а на планке 5 — регулируемые упоры 8. Задние концы ры- 25 чагов 6 шарнирно связаны через тяги

9 с траверсой 10, расположенной в пазах 11 штанг 4. Траверса 10 шарнирно соединена со штоком цилиндра 12, шарнирно установленного между штангами 4 на основании 1. На пути зве„ньев 2 установлены путевые регулируемые упоры 13 и 14 верхнего и нижнего положения штанг 4. На жесткой верхней связи корпуса 3 установлен винт 15, контактирующий планкой 16

35 и поджимающий через пружины 17 колодки 18 к штангам 4. Под опорными пластинами 7 рычагов 6 в исходном положении установлена приемная площадка 19 с конечным выключателем 20, размещенньпк под ней.

Манипулятор работает следующим образом.

Штамповка 21 после обработки на штамповочном молоте конвейером 22

45 подается на склиэ 23, по которому она попадает на приемную площадку 19 между рычагами 6. Конечным выключателем

20 подается команда на подачу рабочей среды в цилиндр 12,и шток цилинд- 50 ра через траверсу 10 и тяги 9 сводит рычаги 6, вводя опорные пластины 7 . под выступающее кольцо облоя до контакта рычагов 6 с упорами 8. После замыкания на упоры 8 тянущее усилие передается на звенья 2, которые, вра-щаясь вокруг шарниров, закрепленных на основании, поднимают корпус 3 захватного органа до упора звеньев 2 в упор 13 (верхнего положения направляющих). После замыкания на упор 13 усилие передается, преодолевая усилие поджатия штанг 4 винтом 15, через планку 16, пружины 17 и колодки

18 на выдвижение штанг 4, в результате чего поднятая штамповка перемещается в зону обрезки. В конце хода рабочая среда подается в другую полость цилиндра 12,и звенья 2, опус" кая корпус 3 захватного органа в исходное положение — до упора 14, вводят нижнюю выступающую часть штапмовки 21 в гравюру штампа обрезного пресса. Дальнейшее движение штока цилиндра 12 обеспечивает разведение рычагов 6 и при упоре траверсы 10 в торец паза 11 — обратный ход штанг 4.

Одновременно с этими движениями опорные пластины 7 выводятся из-под облоя штамповки 21, которая нижней выступающей частью удерживается в гравюре обрезного штампа. Манипулятор возвращается в исходное положение.

При поступлении последующей штамповки цикл повторяется.

Работоспособность манипулятора обеспечивается за счет того, что сила трения в шарнирах рычагов 6 значительно меньше, чем в шарнирных звеньях 2, так как вес рычагов на порядок меньше веса всего манипулятора, а сила трения в направляющих корпуса 3 больше, чем в шарнирах звеньев 2 за счет поджатия штанг 4 колодками 18.

Формула иэ обретения

1. Манипулятор преимущественно для передачи поковок с облоем, содержащий основание и корпус, связанный с основанием посредством шарнирного параллелограммного механизма, и несущий захватный орган в виде рычагов, шарнирно связанных с штоком силового цилиндра зажима, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет захвата и передачи поковки от одного привода, он снабжен регулируемыми упорами для ограничения качания звеньев шарнирного параллелограммного механизма, рычаги захватного органа снабжены опорными пластинами для удержания поковки за облой, корпус снабжен установленными в нем с воэмож1388175 костью синхронного возвратно-поступательного перемещения двумя параллельными между собой направляющими штангами с пазами и регулируемыми упора5 ми на одних их торцах для ограничения сведения рычагов, при этом штанги снабжены средством торможения в виде подпружиненных колодок, а рычаги захватного органа установлены шарнирно в пазах штанг и связаны с штоком силового цилиндра зажима посредством траверсы.

2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся . тем, что он снабжен расположенной под упорными пластинами рычагов захватного органа прием- ной площадкой с конечным выключателем.

Составитель Ю. Филимонов

Редактор Л. Повхан . Техред И.Верес

Корректор Л. Пилипенко

Заказ 1537/15 Тираж 589 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР пб делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4