Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации тяжелых и монотонных работ, а также для работ в труднодоступных местах. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы манипулятора за счет уменьшения элементов кинематических цепей и двигателей. Перемещение ромбических звеньев 3 с захватами 4 вдоль направляющих 1 основания осуществляется посредством тележки 2, вьшолненной из двух связанных между собой шарниров 11, в полости корпусов которых расположены механизмы, передающие движение от приводов модулей 6 ромбических звеньев 3 на приводные оси 9 тележки 2. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4119756/25-08 (22) 27.06.86 (46) 07,05.88. Бюл. И 17 (72) Л.Г.Кузнецова, В.А.Простопопов, С.А.Исаков и Ю.В.Воеводин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1197833, кл. В 25 J 9/06, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации тяжелых и монотонных работ, а также для работ в трудно„„Я0„„1393620 A 1 доступных местах. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы манипуля- тора за счет уменьшения элементов кинематических цепей и двигателей.

Перемещение ромбических звеньев 3 с захватами 4 вдоль направляющих 1 основания осуществляется посредством тележки 2, выполненной из двух связанных между собой шарниров 11, в полости корпусов которых расположены

°, механизмы, передающие движение от приводов модулей 6 ромбических звеньев

3 на приводные оси 9 тележки 2. 2 ил.

С:

СЮ с©

СИ

©Ъ

Ю

С

1393620

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации тяжелых и монотонных работ, а также для работ в труднодоступных местах.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы манипулятора за счет уменьшения элементов кинематической цепи.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — шарнир тележки.

Манипулятор состоит из основания с направляющими 1, на которых установлена с воэможностью перемещения вдоль них тележка 2, несущая ромбические звенья 3 с захватами 4, и блока 5 управления.

Каждое из ромбических звеньев 3 выполнено в виде четырех шарнирно соединенных модулей 6, имеющих приводные элементы с соответствующими выходными валами 7, при этом шарнир

8, соединяющий попарно эти модули 6, включает пару забчатых колес.

Тележка 2 содержит приводные оси

9, на концах которых закреплены движители 10 и которые посредством шарниров 11 связаны с ромбическими звеньями 3.

Каждый иэ шарниров 11 тележки 2 (Фиг.2) содержит полый корпус 12. в котором расположены входной вал 13 с жестко закрепленными на нем цилинд, 35 рическими 14 и коническими 15 зубчатыми колесами и соединительный вал

16 с жестко закрепленными на нем цилиндрическим 17 и коническим 18 зубчатыми колесами, причем на одном кон40

1 це соединительного вала 16 закреплено коническое зубчатое колесо 18, а другой его конец связан с соединительным валом 16 другого шарнира. 11 тележки 2 посредством муфты 19 (фиг.1).4з

На приводных осях 9 закреплены конические зубчатые колеса 20, каждое из которых установлено с возможностью взаимодействия с коническими зубчатымн колесами 15 и 18 соответственно И входного 13 и соединительного 16 валов. При этом вращение на последние передается от выходных валов 7 приводов модулей 6 ромбического звена 3 посредством зубчатых колес шарнира 55

8, соединяющего модули 6 и цилиндрические зубчатые колеса 14 и 17.

Манипулятор работает следующим образом.

При работе манипулятора ромбические звенья 3 преобразуют угловые движения модулей 6 в продольное перемещение или боковое вращение звеньев

3, а также в вращательное движение приводных осей 9 с закрепленными. на"них движителями 10.

Вращательное движение движителей

10 осуществляется путем сложения в каждом шарнире 11 соответственно двух рассогласованных движений, параллельно идущих от пары соответствующих двигателей, принадлежащих модулям 6, приводимых в действие от блока 5 управления через соответствующую пару зубчатых колес, принадлежащих шарнирам 8, к входным валам

13, принадлежащим шарнирам 11, и далее на коническое колесо 20, крутящий момент с которого передается приводным осям 9 с движителями 10, причем один конец соединительного вала 16 одного шарнира 11 жестко соединен муфтой 19 с соединительным валом 16 другого шарнира 11, обеспечивая кинематическое соединение приводных осей

9 шарниров, тем самым способствуя работе движителей 10 беэ проскальзывания.

Кроме того, боковое вращение ромбических звеньев 3 манипулятора происходит при замыкании двух параллельных согласованных движителей в каждом шарнире 11 через конические колеса

15, 18 и 20, что способствует боковому повороту ромбических звеньев 3. формула изобретения !

Манипулятор, содержащий основание с направляющими, на которых установлена тележка с приводными осями, несущая шарнирно соединенные ромбические звенья с захватами, каждое из которых состоит из четырех шарнирно соединенных модулей, включающих приводные элементы с соответствующими выходными валами, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет уменьшения элементов кинематической цепи, приводные .оси тележки связаны с ромбическими звеньями посредством дополнительно введенных шарниров, каждый из которых выполнен в виде полого корпуса, установленных в нем соосно с входным и соединительным валами, связанными между собой коническими зубчатыми колесами, при

4 ные валы шарниров кинематически связаны с выходными валами модулей соот-. ветствующих ромбических звеньев. этом соединительные валы шарниров связаны между собой посредством дополнительно введенной муфты, а входСоставитель А.Ширяева

Техред М.Дидык Корректор А.Тяско

Редактор И.Николайчук

Закан 1919/15

Тираж 908 Подписное

BHHHHH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4