Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам и промьшшенным роботам Дhя автоматизации загрузки изделий в технологическое оборудование. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости передаточного механизма. При включении двигателя 2 звенья пантографа 4 перемещают каретку 8 с механической рукой в заданное положение. Провис рычажной системы пантографа устраняется с помощью направляющей 19, на которую опирается шарнир 5. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 9/00 // В 25 J 9/02 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ВРЬЛйй r.:,,:.

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Вид Я

19 5 Ф . 6 1Я 7 ф g 17

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4037744/25-08 (22) 18.03.86 (46) 23,04,88. Бюл. Р 15 (71) Грузинский политехнический институт им. В.И. Ленина (72) Г,Д.Челидзе, И.Ш.Элердашвили, В.Г.Наншиашвили и А,Г.Хоперия (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ð 891428, кл.В 25 J 5/02, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипулято„„SU„„1390015 А 1 рам и промышленным роботам фея автоматизации загрузки изделий в технологическое оборудование. Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости передаточного механизма. При включении двигателя 2 звенья пантографа 4 перемещают каретку 8 с механической рукой в заданное положение, Провис рычажной системы пантографа устраняется с помощью направляющей

19, на которую опирается шарнир 5.

4 ил.

1390015

Рб

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам для авто" матизации загрузки изделий в технологическое оборудование, Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости передаточного механизма. 10

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг,2; на фиг.4 — разрез В-В на фиг,1.

Манипулятор состоит из основания

1 с цилиндрическими направляющими, на котором установлен. двигатель 2, посредством шарниров 3 связанный с передаточным механизмом, выполненным

r в виде пантографа 4, звенья которо- 2р го с помощью среднего 5 и крайних

6 шарниров и шарнира 7 связаны с кареткой 8, на котрой установлена механическая рука 9, которая имеет механизмы выдвижения 10 и вращения 25

11 захвата 12 и его привод 13, На каретку 8 смонтированы опорные узлы 14 с подшипниками 15, которые установлены на эксцентричньх осях 16, и упор 17. На основании 1 30 смонтированы регулируемый упор 18 и кронштейн 19, который выполнен в виде плоской направляющей, установленной вдоль линии перемещения среднего шарнира пантографа. Шарнир 5

35 состоит из оси 20, на которой закреплена поперечина 21 с подшипниками

22 и на которую опираются звенья пантографа.

Манипулятор работает следующим образом, При включении двигателя 2 шарниры 3 начинают перемещаться вдоль его оси. При этом через звенья пантографа 4 осуществляется перемещение каретки 8 с механической рукой 9 в заданное упором 18 положение. Зазоры в направляющих регулируются с помощью эксцентричных осей 15, а провис шарнирно-рычажной системы пантографа устраняется с помощью направляющей 19, на которую опирается шар" нир 5, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с направляющими, в которых смонтирована каретка с механической рукой, и привод, состоящий из двигателя и передаточного механизма, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет увеличения жесткости передаточного механизма, он выполнен в ви". де пантографа, крайние звенья которого шарнирно связаны с двигателем привода и кареткой, при этом основание снабжено дополнительной направляющей, а один из средних шарниров пантографа снабжен опорой качения, взаимодействующей с этой направляющей, 1390015 б — б

Puz. З

@ere. Ф