Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к промьшшенным роботам и предназначено для захвата деталей, удержания и манипулирования ими, преимущественно типа.тел вращения с коническими поверхностями . Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения надежного удержания как цилиндрических, так и конических деталей. При перемещении нажимного механизма схвата вместе с опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправо происходит взаимодействие упора 10 с кронштейном 8 и в результате останов кольца 6, тяги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1, сжимая пружину 5, выдвигается дальше в рабочую зону, где и осуществляется захват детали 11. При обратном ходе корпуса опорная площадка 3 под воздействием пружины 5 остается неподвижной до момента, пока захваченная губками 2 деталь 11 не будет перемещена с поверхности стола на опорную площадку 3. Далее корпус с удерживаемой губками 2 деталью движутся вместе, чем обеспечивается надежная фиксация в захвате деталей сложной формы. 2 ил. S (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1 А1 ()) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3642691/25-08 (22) 19.09.83 (46) 30.05.88. Бюл. 1) 20 (72) Г.И. Хвощевский и Д.Г. Газизов (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11) 592591, кл. В 25 3 15/00, 1976 ° (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к промьппленным роботам и предназначено для захвата деталей, удержания и манипулирования ими, преимущественно типа. тел вращения с коническими по— верхностями. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения надежного удержания как цилиндрических, так и конических деталей. При перемещении нажимного механизма схвата вместе с опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправо происходит взаимодействие упора !0 с кронштейном 8 и в результате останов кольца 6, тяги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1, сжимая пружину 5, выдвигается дальше в рабочую зону, где и осуществляется захват детали 11. При обратном ходе корпуса опорная площадка 3 под воздействием пружины 5 остается неподвижной до момента, пока захваченная губками 2 деталь 11 не будет перемещена с поверхности стола на опорную площадку 3. Далее корпус с удерживаемой губками 2 деталью движутся вместе, чем обеспечивается надежная фиксация в захвате деталей сложной фор(п). 2 ил.

1399112

Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам и предназначено для захвата, транспортирования и манипулирования деталями, 5 преимущественно типа тел вращения с коническими поверхностями.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей схвата промышленного робота путем обеспечения надежного удержания при захвате как цилиндрических, так и конических деталей.

На фиг. 1 изображен схват прою кг ленного робота в исходном положении 15 беэ детали, вид сбоку; на фиг. 2 то же, в момент захвата детали.

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с зажимными губками 2. Опорная площадка 3 с помощью тяги 4 под- 20 вижно установлена на корпусе 1 и подпружинена в крайнее правое положение пружиной 5.

Тяга 4 входит в круговой паз кольца 6. К кольцу 6 прикреплена тяга 7, пропущенная через направляющее отверстие кронштейна 8, жестко закрепленного на неподвижной части исполнительного органа 9. На противоположном конце тяги 7 установлен регулируемый упор 10, взаимодействующий с кронштейном 8 при выдвижении схвата.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 1) 35 опорная площадка 3 находится под зажимными губками 2. При выдвижении корпуса 1 с эажимными губками 2, опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправо происходит взаимодействие регулируе- 40 мого упора !О, закрепленного на тяге

7, с неподвижным кронштейном 8, в результате чего происходит останов кольца 6, тяги 4 и опорной площадки

3. Корпус 1 с зажимными губками 2, 45 сжимая пружину 5 (фиг. 2), выдвигается дальше в зону захвата детали 11., Происходит захват детали 11 зажим ными губками 2. Опорная площадка 3 в это время сориентирована на уровне или ниже плоскости стола на котором находится деталь.

При обратном ходе корпусз опорная площадка 3, закрепленная на тяге 4, под воздействием пружины 5 ocTëåтся неподвижной до момента, пока захваченная губками 2 деталь не будет перемещена с поверхности стола ча опорную площадку 3.

Затем корпус 1 с захваченной губками 2 деталью 11 и опорной площадкой 3 движутся вместе.

В результате надежной фиксации Ko— нической детали 11 между зажимными губками 2 и опорной площадкой 3 обеспечиваются любые манипуляции деталью .

Освобождение детали осуществляет— ся в обратной последовательности.

Формула и з о б р е т е и и я

Схват промышленного робота, содержащий корпус, эажимной механизм, установленный с воэможностью осевого перемещения, пару захватных губок, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей схвата путем обеспечения надежного удержания при захвате как цилиндрических, так и конических деталей, схват снабжен подпружиненной упорной площадкой, двумя тягами, кольцом, регулируемым упором с кронштейном, установленным на корпусе с воэможностью взаимодействия с регулируе— мым упором, установленным на одном конце первой тяги, другой конец которой предназначен для взаимодействия с кольцом, кинематически связанным с эажимным механизмом, при этом кольцо посредством второй тяги связано с подпружиненной площадкой.

Риг Z

Составитель Л. Воскобойникова

Техред М. Ходанич Корректор В. Гирня к

Редактор Л. Ренин

Заказ 2 628/1 7 Тираж 908 Подписное

В1П1ИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий

11 30 35, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 (1роизводстненн -полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. 11роектная,