Пневматический сборочный схват
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматической сборки деталей типа вал-втулка с HOMOHLbK) роботов-манипуляторов с целью расширения функциональных возможностсм за счет нолучения упругой нодатлнпости схвата для устранения :и1кли1П)вання, возникаюн1его в процессе сборки путем соединения толкателя с поисковой CHCTCMOII схвата . Схват с зажатым валом (В) 23 выводится к отверстию BTy. iKit (ВТ) 22. Hoc.ie опускания В 23 до контакта coiie/i 13 с TopnoBoii поверхностью ВТ 22 начинает работу иневмосистема ко.мненсации песоосности дета.. Т. к. сопротивление истечению воздуха из соиел различно, то возникают ие нм1ады лений в соответствуюпи1х по.постях 5 8, что вызывает движепие рамки в cTOjioHy уменьшения несоосности деталей . Вторичная ориентация осей В и ВТ осу1п.еств.1яется при последующем (после первичной ориентации деталей } раскрытии губок, когда подпружиненный толкатель начннает выта.-|кивать В 23 в отверстие ВТ 22. Однако нз-за возможного рассогласования осей детале) S (Л
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
15и 4 В 23 Р 1(), О!!
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТ0РСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
С)
ЬР
С Э
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3983098/25-08 (22) 02.12.85 (46) 23.06.88. Бюл. ¹ 23 (7l ) Институт проблем механики AH СССР (SU) и Центральный институт ядерных исследований АН ГДР (DD) (72) А. В. Абаринов, В. Б. Вешников, С. А. Голубев, В. Г. Градецкий (SU), Манфред Рокштро, Берндт Хофманн и Арнульф Шварц (DD) (53) 62-229.72 (088.8) (56) Volmer 1., Jacobi P., Schwarz А, Zachau Н. Positionierung von Montagegreitern
und Wcrkzeugen durch Industriегоbotcr.—
Fertigungstechnick und Betrieb, Berlin, 32, 1982, 12, с. 744 — 745, рис. 9 — IO. (54) Й НЕВМАТИЧЕСКИ Й СБОРОЧ НЪ1 Й
СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматической сборки деталей типа вал-втулка
ÄÄSUÄÄ 1404230 А1 с помон!ьк) роботов-31
pa Ñ!! I И pе) I и Я ф % II K1!!! О I I a,з Ьll ы х Воз хlо ж 110«Т«11 за счет получения упругой Ilo ),! гг!Н1(>сти
С х В а T a;L 1 Я х (. Т,) а 11« 11 И я 3 1 к 1 И 11 H В и 1111», В О 3— никающего в проц«ссе сборки иут«M со«динения тол катсля с поискОВОи H(. т«)10й (х)311та. Схват с зажатым валом (В) 23 выво;!!Ггс» к отверстию втулки (ВТ) 22. 1lосл«опускания В 23 10 контакта сопел 13 с тoplloll()11 поверхностью ВТ 22 )сачи!Гает работу НН«Нмосисгсма комп«! alulH п«соосности д«тал«й, T. к. сопротивлени«ист«ч«пик> и>здуха из сопел различно, то Возникают п«р«палы давлений в соответству)oluIIx полостях 15 18, что вызывает движ«нис рамки В сторон) уменьшения несоосности д«талей . Вторична» ориентация осей В и ВТ осуществля«тс» при последую!цем (посл«!Гервич)н>й opucll тации деталей) раскрытии губок, когда !Н>дпружиненный толкатель начинает Выталкивать В 23 в отверстие ВТ 22. Однако из-за
ВОЗ м 0 ж НОГО Р а с со Г 1 а с 0 В а н 1! Я 0(. «й д(. 1; l,з «и
1404230 возникает усилие на кромке контакта В 23—
ВТ 22, которое передается через шток 10 поршня 8 на рамку, вызывая ее дополнительИзобретение относится к ма иностроению и может быть использовано для автоматической сборки деталей типа вал — втулка с помощьк> роботов-манипуляторов.
1(ельк> изобретения является расширение 5 функциональных возможностей схвата за сч T соединения толкателя с поисковой системой схвата с получением упругой подаI ливости схвата для устранения заклинивания, возникающего в процессе сборки. !О
На фиг. изображен пневматический сборочный схват, разрез; на фиг. 2 — — разрез
А-Л на фиг. 1; на фиг. 3 — - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — — узел 1 на фиг. 1.
Пневматический сборочный схват содер- !5
1 жит корпус 1 схвата, элементы крепления ! корпуса схвата к руке манипулятора 2, размещенную в корпусе схвата рамку 3 с плоским золотником 4, линию 5 подачи сжатого воздуха внутрь золотника и рамки, сопла 6, корпус 7 пневматического привода губок, установленный в нем поршень 8, подпружиIIEíHûé пружиной 9, шток 10 поршня, рычажную систему 11 для разжатия четырех подвижных губок 12. На торце подвижных губок установлены сопла 13, пневматически .25 ! связанные каналами 14 с полостями 15 — 18.
На конце штока выполнен толкатель 19, подпружиненный пружиной 20, на котором установлена сменная насадка 21. Схват содержит приемную деталь типа втулки 22 и вставляемый в ее отверстие вал 23. 30
Пневматический сборочный схват работает следующим образом.
Воздух под давлением подается внутрь корпуса 7 пневматического привода губок, при этом поршень 8 приходит в движение, З5 преодолевая усилие пружины 9. Гlриходит в движение также шток 10 поршня, который раздвигает губки 12 при помощи рычажной системы 11. Вал 23 устанавливается между губками 12, толкатель 19 детали переме- 4 щается, сжимая пружину 20. После этого полость корпуса пневматического привода губок соединяется с атмосферой и происходит сжатие губок и зажим вала 23. Схват с зажатым валом выводится к отверстию в приемной втулке 22, при этом за счет не- 45 точности позиционирования вал 23 и отверстие во втулке 22 могут быть расположены несоосно. После опускания схвата до контакта сопел 13 с торцовой поверхностью ное перемещение в сторону уменьшения величины рассогласования осей деталей до осуществления процесса их сопряжения. 4 ил. втулки 22 начинает работу пневматическая система компенсации несоосности. Так как сопротивление истечению воздуха из сопел различно, то возникают перепады давлений в соответствующих полостях 15 — 18 корпуса схвата. Г!од действием этих перепадов давления происходит движение рамки 3 с золотником 4 во взаимно перпендикулярных направлениях. Гlричем движение происходит так, что величина несоосности вала 23 и отверстия во втулке 22 уменьшается. Движение прекращается, когда величины перепадов давления в полостях из-за несоосности настолько малы, что сила давления, возникающая из-за перепада давления, недостаточна для преодоления силы трения в парах корпус 1 схвата — рамка 3 и корпус 1 схвата — золотник 4. После этого давление сжатого воздуха подается внутрь корпуса 7 пневматического привода губок, поршень 8 приходит в движение, преодолевая усилие пружины 9. Приходит в движение также шток 10 поршня, который разжимает губки 12 при помощи рычажной системы 11.
Одновременно с началом раскрытия губок толкатель 19 детали начинает выталкивать вал 23 под действием пружины 20. Вал 23 входит в отверстие втулки 22, однако из-за их несоосности и возможной непараллельности осей возникает усилие на кромке контакта вал 23 — втулка 22, которое передается на некоторые из губок 12 и через рычажную систему 11, шток 10 поршня, поршень 8, корпус 7 пневматического привода губок на рамку 3 и золотник 4. Под действием этого усилия рамка 3 и золотник 4 перемещаются в корпусе 1, причем это перемещение направлено в сторону уменьшения несоосности вала 23 и оси отверстия втулки 22. Это движение происходит до тех пор, пока вал не войдет в отверстие под действием усилия от пружины 20, передаваемого на вал 23 через толкатель детали. Непараллельность осей компенсируется за счет того, что сила от действия толкателя может изменить свое направление и действовать по направлению оси отверстия втулки 22 за счет сферичности торцовой поверхности толкателя 19.
Для сохранения работоспособности схвата в случае увеличения (уменьшения) длины вала 23 производится компенсация этого изменения установкой сменного насадка 21 меньшей (большей) высоты.
1404230
Фор,иула изобретения
Пневматический сборочный с)(ват, со )ержащий полый корпус, в котором расположена рамка с плоским золотником, жестко связанным с корпусом привода сведенияразведения губок в виде силового цилиндра с подпружиненным поршнем со штоком, на котором расположена рычажная система сведения-разведения губок, на T()pi(<)x котоpl>I X () а с пот)0 Ж(II Û OI),1(), Il(l< в l () Tl1 и се I(Il связанные с поло Thlo корпуса с в(!т(!. отлииаюи)ийе.(тем, что, с целью рисl(lèð(.íl(ÿ фX н((111(онd, )ЬIIЫX возможl(0(. т(. и, ОII (. I(()()жеll толкатслем, расположенным на конце !!ITo).;I и подпружиненным относит(.лыц) него, 1)()II этом торцовая попер);ноет! толка г(ля выполнена сферической формы.
1404230 фиг. Ф (.оставитель Л. Воскобойникова
Редактор И. Шулла Техред И. Верее Корректор Л. Пилипенко
Заказ 302 7/! 2 Тираж 92I Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета (:ССР по делам изобретений и открытий
1 l 3035, Москва, Ж --35, Раугнская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие. г. Ужгород, ул. Проектная, 4
