Захватное устройство

 

Изобретение относится к захватным устройствам и может быть использовано в качестве захватных устройств манипуляторов для захватывания и перемещения изделий, имеющих пространственную форму, например заготовки верха обуви. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Устройство подводится к заготовке. Присоска устанавливается над носочной частью. В пояость силового цилиндра I подается сжатый воздух, присоска 10 опускается на заготовку . Сжатый воздух подается в силовой цилиндр 11. Толкатель 21, перемещаясь в направляющих, воздействует через рычаг 15 на ползун 13, который перемещается до контакта с неподвижной губкой 14. Ползун 13 останавливается , рычаг 15 поворачивается и изделие размещается между неподвижной 14 и подвижной 24 губками. Дальнейшее перемещение вызывает стопорение механизма посредством клина 17 и сухарей. 1 з.п, ф-лы, 4 ил. i (Л с 0 / / I р, 7В 15 гз 00 о

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

1400876 А 1 (б1) < В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4155999/25-08 (22) 04,12.86 (46) 07 06 88, Бюл, Р 21 (71) Джамбулский технологический институт легкой и пищевой промышленности (72) Г.Ж. Кулбасов. и Б,Х, Сеитов (53) 62-229. 72 (088. 8) (56) Патент ГДР Ф 231196, кл. В 25 J 15/06, 1985. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к захватным устройствам и может быть использовано в качестве захватных устройств манипуляторов для захватывания и перемещения изделий, имеющих пространственную форму, например заготовки верха обуви. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Устройство подводится к заготовке. Присоска устанавливается над носочной частью. В полость силового цилиндра 1 подается сжатый воздух, присоска 10 опускается на заготовку. Сжатый воздух подается в силовой цилиндр 11. Толкатель 2!, перемещаясь в направляющих, воздействует через рычаг 15 на ползун 13, который перемещается до контакта с неподвижной губкой 14. Ползун 13 останавливается, рычаг 15 поворачивается и изцелие размещается между неподвижной 14 и подвижной 24 губками, Дальнейшее перемещение вызывает стопорение механизма посредством клина 17 и сухарей. 1 з.п, ф-лы, 4 ил.

1400876

Изобретение относится к захватным устройствам и может быть использовано в качестве захватных устройств манипуляторов, промьпппенных роботов и других механизмов для захватывания и перемещения изделий легкой промышленности, имеющих проcTpGHcTвенную форму, например заготовка верха обуви. l0

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей.

На фиг.l изображено устройство, вид сбоку в разрезе; на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3 — разрез A-А на 15 фиг.1; на фиг.4 — конструктивная схема неподвижной губки с отверстиями для подачи воздуха.

Захватное устройство состоит из основного силового цилиндра 1, фикси- 20 руемого наружной пружиной 2 и посаженного в корпус 3 с воэможностью поворота на подшипнике 4, К крышке 5 цилиндра 1 прикреплен поршень 6, расположенный в полости полый поршень 25

7, подпружиненный пружиной 8. К полому поршню 7 закреплен шток 9 с присоской 10. Полость присоски 10 сообщена с внутренней полостью полого поршня 7.

На корпусе 3 закреплены дополнитель- 30 ! ный силовой цилиндр 11 и направляющие

l2, по которым скользит ползун 13, К последнему закреплена неподвижная губка 14. На ползуне 13 также смонтированы двуплечий рычаг 15, подпружиненный пружиной 16, и клин 17 подпружиненный пружиной 18, Клин 17 взаимодействует с тормозными сухарями 19, контактрирующими с направляющими 12. К штоку 20 дополнительного силового цилиндра 11 шарнирно закреплен толкатель 21, скользящий по направляющей пластине 22. На рычаге 15 смонтирована подпружиненная пружинами 23 подвижная губка 24. Неподвиж- 45 ная 14 и подвижная 24 губки выполнены по форме пяточной части заготовки верха обуви. Поршень 25 цилиндра 11 подпружинен пружиной 26.

Устройство может быть использовано с подвижной губкой, выполненной с отверстиями 27, сообщающимися с магистралью 28 сжатого воздуха, которая перекрывается иглой 29 при нажатии винтом 30, находящимся на рыча55 ге 5. Устройство закрепляется к руке манипулятора.

Устройство работает следующим образом.

Заготовка верха обуви 31 базируется на позиции захвата по носочной части. При этом ввиду коробленности и различий в размерах заготовок, а также погрешности ориентации положение их пяточной части неопределены.

С помощью манипулятора промыпленного робота (не показан) устройство подводится к заготовке таким образом, что пневмоприсоска 1О находится над центром носочной части, а неподвижная губка 14 входит в проем заготовки. В полость цилиндра 1 подается сжатый воздух, под действием которого полый поршень 7 вместе со штоком 9 и пневмоприсоской 10 перемещается вниз. При этом воздух из полости присоски 10 по отверстию в штоке 9 поступает в полость полого поршня 7, пружина 8 сжимается, Перемещение происходит до соприкосновения присоски 10 с носочной частью заготовки верха обуви 31. Так как полость присоски 10 замыкается поверхностью заготовки 31, в ней образуется вакуум.

После остановки штока 9 вакуум поддерживается за счет того, что давление сжатого воздуха передается через крышку 5 на поршень 6 и цилиндр 1, которые стремятся перместиться вверх, так как цилиндр 1 подпружинен пружиной 2 и имеет свободу перемещения в вертикальном направлении, Одновременно, сжатый воздух подается и в бесштоковую полость пневмоцилиндра 11.

При этом поршень 25 со штоком 20, перемещаясь вправо=, воздействует на толкатель 21. Пружина 26 сжимается.

Толкатель 21, перемещаясь в направляющих 22, воздействует на плечо рычага 15, Так как рычаг 15 подпружи--.нен, усилие передается через него на ползун 13, который перемещается по направляющим 12, Вместе с ним по направляющим 12 перемещается и неподвижная губка 14. Перемещение происходит до соприкосновения неподвижной губки 14 с пяточной частью заготов ки 31.

Так как неподвижная губка 14 имеет форму пяточной части заготовки, при наличии смещения последней заготовка 31 поворачивается вместе с узлом присоски на подшипнике 4 и ориентируется вдоль продольной оси устройства. Деформация и коробленность заготовки устраняется, Таким

3 14008 образом, происходит центрирование эаготовки 31 по пяточной части. Для уменьшения сил трения между внутренней поверхностью пяточной части за5 готовки 31 и ориентирующей пластиной, а последовательно, повышения точности центрирования неподвижная губка 14 может быть выполнена с отверстиями, к которым через магистраль )p

28 подается сжатый воздух. Величина воздушного потока регулируется положением иглы 29.

Усилие центрирования зависит от усилия пружины 16, так как при даль- 15 нейшем перемещении толкателя 21 пружина 16 начинает закручиваться, полэун 13 останавливаться, а рычаг 15 поворачивается. Вместе с рычагом 15 поворачивается подвижная губка 24 2р и захватывает пяточную часть заготовки 31. При этом винт 30, воздействуя на иглу 29, закрывает доступ воздуха к отверстиям 27 ориентирующей пластины, Пружины 23 (фиг.1) обеспечивают 25 постоянное усилие захвата.

После захвата пяточной части тол-, катель 21, перемещаясь дальше своей наклонной плоскостью, воздействует на клин 17, контактирующий с тормоз- 30 ными сухарями. Тормозные сухари 19 прижимаются к направляющим 12, толкатель 21, шток 20 с поршнем 25 останавливаются. К неподвижной губке 14 большие усилия не передаются.

Таким образом, захват заготовки обуви с центрированием по пяточной части окончен. Манипулятор промышленного робота подает заготовку верха обуви на технологичекую машину в заданном положении.

При прекращении подачи воздуха под действием пружин 8 и 26 пневмоприсоска 10 и неподвижная губка 14 возвращаются в исходное положение. 4В

76 4

Вакуум в полости исчезает, так как объем камеры уменьшается, Формула изобретения

1. Захватное устройство, содержащее основание, в котором установлен с воэможностью линейного перемещения подпружиненный корпус основного силового цилиндра, поршень которого выполнен полым, а в этой полости размещен дополнительный поршень, закрепленный на корпусе основного силового цилиндра, причем эта полость связана с полостью присоски, закрепленной на штоке основного силового цилиндра, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено дополнительным силовым цилиндром с толкателем, закрепленным на его штоке, ползуном с неподвижной губкой и фиксирующим механизмом, установленными иа направляющих основания, а также двуплечим рычагом, шарнирно установленным на полэуне и подпружиненным относительно него, причем на одном плече этого рычага размещена подвижная губка, а другое плечо предназначено для взаимодействия с толкателем, кроме того, фиксирующий механизм выполнен в виде подпружиненного клина, размещенного между двумя сухарями, предназначенными для взаимодействия с направляющими основания, причем на толкателе выполнен скос, предназ-.. наченный для взаимодействия с клином.

2, Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что на рабочей поверхности неподвижной губки выполнены отверстия, связанные с источником сжатого воздуха посредством клапана, игла которого установлена в ползуне и предназначена для взаимодействия с двуплечим рычагом.

1400876

Составитель А,Алексеев

Техред Л.Сердюкова Корректор A.Тяско

Редактор Н.Бобкова

Заказ 2755/18 Тираж 908. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4