Захватное устройство робота

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промьшшенным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата и транспортирования различных объектовь Цель изобретения - упрощение условий эксплуатации и повышение надежности работы. Устройство состоит из привода механизма схвата манипулятора робота в виде пневмогидроцилиндра 1 и двух губок 2 и 3 произвольной конфигурации, причем губка 3 выполнена подвижной вдоль оси захватного устройства. С приводом схвата манипулятора робота жестко связан кожух 4, к которому крепится неподвижная губка 2.. В кожухе 4 размещена пружина 5, i (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) А3 (511 4 В 25 ) 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

M АBTGPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4167695/25-08 (22) 23.12.86 (46) 07.06,88. Бюл. N- 21 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) И.И.Дусев и С.О, Киреев (53) 621.73.077(088.8), (56) Костюк В.И. и др. Промышленные роботы: конструирование, управление, эксплуатация,-Киев, 1985, табл.2.-4.

Бурдяков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов,—

М., 1986, с, 22, рис, 18.а, (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата и транслортирования различных объектов. Цель изобретения — упрощение условий эксплуатации и повышение надежности работы. Устройство состоит иэ привода механизма схвата манипулятора робота в виде пневмогидроцилиндра 1 и двух губок 2 и 3 произвольной конфигурации, причем губка 3 выполнена подвижной вдоль оси захватного устройства. С приводом схвата манипулятора робота жестко связан кожух 4, к которому крепится неподвижная губка 2.. В кожухе 4 размещена пружина 5, 1400877 воздействующая на перемещающийся в кожухе 4 ползун 6, который связан через шарнир 7 со штоком исполнительного механизма 1. К.ползуну 6 жестко крепится подвижная губка 3. Второй ее опорной точкой является направляю1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и мо-,5 жет быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата и транспортирования различных объектов.

Цель изобретения — упрощение óñëî10 вий эксплуатации и повышение надежно( сти работы робота.

На чертеже изображена принципиальная схема захватного устройства робота„

Захватное устройство робота содержит исполнительный механизм схвата манипулятора робота в виде пневмогидро цилиндра 1 и две губки 2 и 3 произвольной конфигурации. Губка 3 выполнь 20 на подвижной вдоль оси захватного устройства. С пневмогидроцилиндром 1 жестко связан кожух 4, к которому крепится неподвижная губка 2, В кожу-. хе 4 размещена пружина 5, воздействующая на перемещающийся в кожухе 4 ползун 6, который связан через шарнир 7 со штоком пневмогидроцилиндра 1.

К ползуну 6 жестко крепится подвижная губка 3, Второй опорной точкой подвижной губки 3 является направляющая 8, жестко связанная с подвижной губкой 3.

Захватное устройство робота работает следующим образом. 35

На чертеже устройство изображено в раскрытом состоянии, В этом случае в бесштоковой полости пневмогидроцилиндра 1 находится под давлением рабочее тело, благодаря чему пружи на 5 сжата и захватное устройство раскрыто. Дпя закрытия захватного устройства достаточно соединить бесщая 8, жестко связанная с неподвижной губкой 2. Шарнир 7 предотвращает эаклинивание системы полэун 6 — шток исполнительного механизма 1. Направляющая 8. обеспечивает жесткость системы губок, 1 ил. штоковую полость пневмогидроцилиндра 1 с линией сброса и тогда под действием усилия со стороны сжатой пружины 5 ползун 6 совместно со штоком пневмогидроцилиндра 1, начинает перемещаться вниз, а с ним вместе перемещается подвижная губка 3.

Для раскрытия захватного устройства достаточно соединить бесштоковую полость пневмогидроцилиндра 1 с линией нагнетания, тогда под действием силы давления со стороны рабочего тела, поступившего в бесштоковую полость пневмогидроцилиндра 1, поршень его совместно с ползуном.б начинает перемещаться вверх, сжимая пружину 5. Совместно с полэуном 6 перемещается и жестко связанная губка З..Штоковая полость пневмогидроцилиндра 1 постоянно соединена с атмосферой,.Шарнир 7 предотвращает заклинивание системы ползун 6 - шток пневмогидроцилиндра 1, Направляющая 8 служит для обеспечения жесткости системы губок 2 и 3.

Предлагаемая конструкция з ах ватного устройства робота позволяет упростить условия эксплуатации и повысить надежность работы робота. Кроме того, конструкция захватного устройства обеспечивает надежное удержание объекта манипулирования в случае внезапного отключения питания в пневмогидро системе.

Формулаиэобретения

Захватное устройство робота, содержащее две губки, одна иэ которых имеет возможность возвратно-поступательного перемещения, а другая закреплена на корпусе силового цилиндра, о т1400877

Составитель Б.Пышкин

Техред Л.Сердюкова Корректор И.Муска

Редактор П,Гереши

Заказ 2755/18Подписное

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий .113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения условий эксплуатации и повышения надежности работы, оно снабжено ползуном, подпружиненным к губке, закрепленной на корпусе, и шарнирно связанным со штоком силового цилиндра, а губка, имеющая возможность возвратно-поступательного перемещения, закреплена на ползу ,не.