Очувствленный схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при измерении силы сжатия объекта манипулирования и его массы применительно к вакуумным условиям эксплуатации . Целью изобретения является повышение надежности. Для этого чувствительные элементы 3, 4, 5, 6 выполнены в виде плоских пружин, на которых жестко закреплены пьезокерами- .ческие пластины 13, 14, 15, 16. Продольная ось каждой плоской пружины и продольные оси лежащих на них пьезокерамических пластин взаимно перпендикулярны . Блок управления 19 электрически связан с пьезокерамическими пластинами и имеет возможность изменения напряжения на них. Датчики деформации 7, 8 регистрируют массу захватываемого объекта. Датчики деформации 9, 10 регистрируют усилие зажима объекта губками 1,2. При изменении напряжения на пьезокерамических пластинах 13, 14, 15, 16 изменяется их жесткость. 2 ил. с (Л

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А1

1411 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTNA (21) 4159856/31-08 (22) 30.10.86 (46) 23.09.88. Бюл. Ф 35 (71) Московский институт злектронного машиностроения (72) Е.Н.Ивашов, И.В.Логачев, М.И.Некрасов, Л.Ф.Петров и С.В,Степанчиков (53) 621-229.73(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1256342, кл. В 25 3 9/02, 1984. (54) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при измерении силы сжатия объекта манипулирования и его массы применительно к вакуумным условиям эксплуатации. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого чув" ствительные элементы 3, 4, 5, 6 выполнены в виде плоских пружин, на которых жестко закреплены пьезокерамические пластины 13, 14, 15, 16. Продольная ось каждой плоской пружины и продольные оси лежащих на них пьезокерамических пластин взаимно перпендикулярны. Блок управления 19 электрически связан с пьезокерамическими пластинами и имеет воэможность изменения напряжения на них. Датчики деформации ?, 8 регистрируют массу захватываемого объекта. Датчики деформации 9, 10 регистрирукт усилие зажима объекта губками 1,2.

При изменения напряжения на пьезокерамических пластинах 13, 14, 15, 16 изменяется их жесткость. 2 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при измерении силы сжатия объекта манипулирования и его веса примени5 тельно к вакуумным условиям эксплуатации.

Целью изобретения является повышение надежности.

На фиг.,1 показан очувствленный 10

;схват манипулятора с блоком управ, ления и источником постоянного тока,, общий вид; на фиг. 2 — расположение пьезокерамических пластин на плоских, пружинах. «С;

Очувствленный схват манипулятора содержит губки 1 и 2, чувствительные элементы 3 и ч в ниде плоских пружин,для регистрации веса объекта . манипулирования, чувствительные эле- 20 менты 5 и 6 в виде плоских пружин

<для регистрации силы схватывания объекта манипулирования, датчики 7-10 реформации, коллекторы 11 и 12 дня кесткого соединения плоских пружин 25

1 и 5, 3 и 6, которые находятся во заимно перпендикулярных плоскостях, а плоских пружинах 3"6 жестко закреплены пьезокерамические пластины, 13-16 таким образом, что продольная ось каждой плоской пружины и продоль«<ые оси лежащих на ней пьезокерами1еских пластин взаимно перпендикулярны. Плоские пружины 5 и 6 соединены приводом 17 установленным на кор 1

1 усе (не показан) . Блок 18 выполнен виде источника постоянного тока, электрически вязанного с пьезокера«кическими пластинами, а блок 19 управления выполнен с возможностью

Изменения напряжения на пьезокерами1еских пластинах.

Очувствленный схват манипулято ра работает следующим образом.

Привод i 7 сводит губки 1 и 2 с

«тлоскими пружинами 3-6. При схватыВании объекта манипулирования датчики 7-10 деформации, установленные на плоских пружинах 3-6, выдают сигнал„, «пропорциональный силе схватывания и

50 внесу объекта манипулирования. При подаче налряжения на пьезокерамические пластины 13-16 происходит изменение кривизны плоских пр "кин 3-6 в плоскостях, перпендикулярных их продольным осям, за счет чего изменяется их жесткость. Зто изменение вызвано тем, что между плоскими пружинами и пьеэокерамическими пластинами образуется биморф. Чем больше напряжение, подаваемое на пьезокерамические пластины 13-16, тем более жесткими -.ановятся плоские пружины 3-6. Это нрнводит к расширению диапазона чувствительности схвата манипулятора. Блок 19 управления позволяет оперативно регулировать жесткость плоских пружин 3-6. При этом напряжение может подаваться не сразу на все пьезокерамические пластины 13-16, а лишь на некоторую их часть.

Эчувствленный схват манипулятора может найти широкое применение в системах вакуумного гибкого автоматизированного производства при манипулировании изделиями в широком диапазоне масс и чувствительных к механи" ческим воздействием. и о р м у л а н з о б р е т е н и я

Очувствленный схват манипулятора, содержащий корпус с установленнья<и на нем подвижны<ж губкамн,связанными с приводом через соединенные последовательно и расположенные во взаимно перпендикулярных плоскостях чувствительные элементы, жесткость каждого пэ .;оторых различна в разных плоскостях изгиба, блок управления и датчики деформации, уста-. новленные на чувствительных элементах, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, чувствительные элементы выполнены в виде плоских пружин, на которых жестко закреплены пьезокерамические пластины, при этом продольная ось каждой плоской пружины перпендикулярна продольным осям закрепленных на ней пьеэокерамических пластин, а блок управлечия электрически связан с пьезокерамическими пластинами и имеет воэможность регулирования напсужения на них

1425082

Корректор Л. Пилипенко

Тираж 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор В.Бугренкова

Заказ 4727/17

Составитель С.Грибов

Техред Л.Олийнык