Промышленный робот жаркова

 

Изобретение относится к промьшленным роботам для сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудования . Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования. На стойке I свободно вращается ба- .рабан 2 с продольной профильной ка

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СООИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1444139

А1 (я) 4 В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4222271/27-08 (22) 06. 04 .87 (46) 15,12,88, Бюл. И 46 (71) Куйбышевский завод автотракторного электрооборудования им.А.M,Тарасова (72) Г.E,Æàðêoâ (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 621568, кл,. В 25 J 9/00, 1975. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ ЖАРКОВА (57) Изобретение относится к промышленньпч роботам для сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудования. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования.

На стойке 1 свободно вращается ба,рабан 2 с продольной профильной ка1444139 рвкой 3, куда входит палец 4, установленный на штоке силового цилиндра 7. Силовой цилиндр 7 и барабан 2 образуют механизм поворота. Механизм

15 подъема выполнен в виде силового цилиндра. Стойка 1 является штоком

Изобретение относится к промышленным роботам для сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудования.

Цель изобретения " расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования.

На чертеже изображен промышленный робот, общий вид.

Промышленный робот содержит стойку 1, закрепленную на основании, на которой свободно вращается барабан 2 с продольной профильной канавкой 3, куда входит пялец 4, установленный на каретке 5 направляющих 6 и державке штока силового цилиндра 7 размещенного на основании. Силовой цилиндр

7 н барабан 2 образуют механизм по" орота. Барабан 2 состоит из дисков: верхнего 8 нижнего 9 и средних 10, стянутых вйнтами ll. Нижний диск 9 имеет крепежные резьбы, а средние 10 и верхний 8 — кольцевые пазы 12. Все диски имеют на периферии П-образный паз. Фланец 13 стойки 1 также име .т кольцевые пазы для регулировки робота по повороту и центрирующий диаметр для установки в гнезде основания 14.

На барабане 2 может быть образовано несколько канавок, соответствующих различным углам поворота робота, 11еханизм 15 подъема выполнен в виде силового цилиндра. На стойке 1 закреплен поршень этого силового цилиндра„ и стойка 1 является в то же время его штоком и поршнем. Подвижный корпус силового цилиндра крепится к нижнему диску барабана 2. Верхнее и нижнее положения промышленного робота ограничивают регулируемые упоры 16 и 17, закреп.:енные соответственно на основании и корпусе силового цилиндра механизма подъема, средние положения и поршнем этого силового цилиндра, а его корпус крепится к нижнему диску барабана 2. Положения промьппленного робота ограничиваются регулируемыми упорами 16 и 17, 18 и 19. 1 ил. промышленного робота по высоте ограничивают регулируемые упоры !8 и 19, установленные в продольной профильной канавке (канавках} 3 барабана 2.

Рука 20 робота может быть закреплена на верхнем, нижнем дисках или на корпусе механизма подъема. Сжатый воздух в силовой цилиндр подъема подается через трубки 21 и 22 внутри

10 стойки„ х силовому цилиндру поворота— через штуцеры 23 и 24.

Промышленный робот работает следующим образом

Силовой цилиндр 7 перемещает rra15 лец 4 с кареткой 5 вниз по на;:равляющей 6, При этом палец 4 скользит па канавке 3, а барабан 2 вращается вокруг стойки 1 против часовой стрел-ки (если смотреть сверху). При ходе

20 штока силового цилиндра 7 вверх барабан 2 поворачивается по часовой стрелке. Канавка 3 составлена из лазов верхнего 8, нижнего 9 и средних

10 дисков, Поэтому для регулировавHR угла поворота барабана 2 необходимо ослабить винты 11 диски относительно друг друга. При этом угол между пазами верхнего и нижнего дисков соответствует углу поворота барабана, а спиральная час;ь канавки, составленная из пазов средних тонких дисков„,цолжна плавно соединить верхний и н окний пазы.- Другая по" èöèÿ по повороту определяется настройкой

35 фланца 13 относительно основания 14, Подъем робота происходит следующим образом.

Через трубку 2 . подается сжатый

40 воздух в силовой цилиндр 15, последний поднимает барабан 2 вместе с механической рукой 20 по стойке 1 до упора 17. Так как длина паза верхнего

1444139

Таким образом, можно получить два режима работы силового цилиндра поворота: первый — промежуточный упор вертикального перемещения, второй— демпфер вертикального перемещения.

Составитель И. Бакулина

Техред Л.,Сердюкова Корректор М.Васильева

j Редактор М.Петрова

Заказ 6434/16 Тираж 908 Подписное

ВЯК ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 диска больше вертикального хода, палец 4 остается в нем и поворота при вертикальном перемещении на происходит, Промышленный робот позволяет получить дополнительные средние точки позиционирования по высоте: по одной в каждом положении механизма поворота. Например, чтобы получить среднюю точку по высоте, необходимо передвинуть упор 18 вниз. Тогда движение вниз ограничивает не упор 16, а упор 18 в случае подачи сжатого воздуха через штуцер 24, так как усилие, развиваемое силовым цилиндром 7, больше усилия силового цилиндра 15. Если же подать воздух в обе полости цилиндра 7 через штуцеры

23 и 24, дифференциальное усилие становится меньше и силовой цилиндр 15 подъема пересиливает и сжимают рабочуо среду в силовом цилиндре 7, который в этом режиме работает как демпфер (при движении вниз).

Формула изобретения

Промышленный робо т, содержащий основание, неподвижную стойку, механизм поворота, механизм подъема и механическую руку, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования, механизм поворота выполнен в виде барабана с продольной профильной канавкой, установленного на стойке с воэможностью продольного перемещения и поворота, силового цилиндра, корпус которого размещен на основании параллельно стойке, и пальца, закрепленного на штоке силового цилиндра и размещенного в продольной профильной канавке, а также регулируемых упоров, установленных в последней, а ме" ханизм подъема выполнен в виде силового цилиндра, поршень которого закреплен на стойке, являющейся штоком этого силового цилиндра, причем на корпусе механизма подъема закреплены регулируемые упоры, предназначенные для взаимодействия соответственно с дополнительно введенными упорами, закрепленными на силовом цилиндре механизма поворота и на основании.