Приводной механизм для механической руки промышленного робота

 

Изобретение относится к области станкостроения и касается приводного механизма для механической руки промьшшенного робота, которая имеет фланцевое тело, связанное с рукой посредством промежуточного узла (запястья). Цель изобретения - быстрый съем или и ремонт промежуточного узла (запястья) и снижение габаритов приводного механизма . В кинематической цепи привода поворота и качания фланцевого тела 4 имеются промежуточные валы 7 и 8,параллельные приводным валам 5 и 6. На конце валов 7 выполнены цапфы, а на другом установлены цилиндрические зубчатые колеса 15, зацеплякяциеся с цнпиндрическими зубчатыми колесами, установленными на одних концах валов 8. На других концах зтих валов В установлены зубчатые колеса 16, образуюпще передачи с валами 9 и 11, которые входят соответственно в кинематические цепи вращения и качания фланцевого тела 4. Такое взаимное расположение валов и передач требует .меньше затрат при изготовлении и монтаже. 4 з.п. ф-лы, 2 ил. 16 8 i5 . СО Фаг. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ц 4 В 25 3 18/00, 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОтнРытий

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ПАТЕНТУ

И

f6 — а ф

Фаг. г (21) 4027247/25-08 (22) 18.04.86 (31) G 8511948.2 (32) 22.04.85 (33) DE (46) 07. 11.88. Бюл. Р 41 (71) Эке Роботерзюстема ГмбХ (DE) (72) Хассо Бейер (DE) (53) 62-229. 7 (088.8) (56) Заявка ФРГ У 3048067, кл. В 25 J 17/02, опублик. 1982. (54) ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ДЛЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ ПРОМЬШ1ПЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области станкостроения и касается приводного механизма для механической руки промышленного робота, которая имеет фланцевое тело, связанное с рукой посредством промежуточного узла (запястья) .

Цель изобретения — быстрый съем или ремонт промежуточного узла (эапястья) и снижение габаритов приводного механизма. В кинематической цепи привода поворота и качания фланцевого тела 4 имеются промежуточные валы 7 и 8,параллельные приводным валам 5 и 6. На одном конце валов 7 выполнены цапфы, а на другом установлены цилиндрические зубчатые колеса 15, зацепляющиеся с цилиндрическими зубчатыми колесами, установленными на одних концах валов

8 ° На других концах этих валов 8 установлены зубчатые колеса 16, образующие передачи с валами 9 и 11, которые входят соответственно в кинематические цепи вращения и качания фланцевого тела 4. Такое взаимное расположение валов и передач требует меньше затрат при изготовлении и монтаже. 4 з.п. ф-лы, 2 ил. !436862

Пзобретени» относится к станкостроению и касается приводного механизма для механической руки промьш ленного робота, которая имеет фланцевое тело, связанное с рукой посредством промежуточного узла (запястья).

Цель изобретения — быстрый съем или ремонт промежуточного узла (запястья) и снижение габаритов привод- 10 ного механизма.

На фиг. 1 приведено общее изображение промышленного робота; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1, Промьппленный робот имеет механи- 15 ческую руку 1, которая делится на промежуточный узел 2 (запястье,или тело вращения), поворотный элемент

3 и фланцевое тело 4. Промежуточный узел 2, поворотный элемент 3 и флак 20 цевое тело 4 могут вращаться или поворачиваться в соответствии с показанными на фиг. 1 стрелками. На фланцевом теле могут быть установлены различные,, необходимые для специальной цепи использования инструменты, например сварочные клещи, краскопуль ты для производства работ, связанных с нанесением лакового покрытия, элементы захвата и им подобные. gQ

Компоновка приводного механизма состоит прежде всего из двух проводных валов 5 и 6 (фиг.2), которые введены в запястье механической руки промышленного робота и там развет- „ вляютсн на две кинематические цени.

Разветвление кинематических цепей в запястье выполнено с помощью промежуточных валов 7 и 8„ которые расположены параллельно осям приводных валов 5 и 6. Приводной вал 6 через верхние (на фиг.2) промежуточные валы 7 и 8„ а также через расположенный поперек вала 8 и, следовательно, поперек приводного вала 6 дополнительный промежуточный вал 9 и через ван

10 приводит во вращение фланцевое тело 4, Приводной вал 5 через нижние (на фиг.2) промежуточные валы 7 и 8, а также через проходящий поперек вала 8 и, следовательно, поперек приводного вала 5 вал 11 приводит к повороту элемента 3 вокруг оси, параллельной оси нала 11, являющегося также дополнительным промежуточным

55 валом. При этом ось вращения фланцевого тела 4 совпадает с осью вала 10, а ось вращения элемента 3 — с осями валов 9 и 11, Между приводным валом

5 и промежуточным налом 10 в кинематическую цепь вращения фланцевого тела 4 включена понижающая передача

12, а между приводным валом 6 и валом 11 для качания — передача 13.

Эти понижающие передачи 12 или 13 необязательно должны быть включены между последними звеньями соответствующих кинематических цепей, однако такое включение предпочтительно.

Промежуточные вальг 7 состоят из неподвижной цапфы 14 и установленного на ней с возможностью вращения цилиндрического зубчатого колеса 15.

Зто обеспечивает простой монтаж промежуточных валов 7 в промежуточном узле 2 и простой ремонт или замену.

В то время как приводные валы 5 и 6, а также промежуточные валы 7 имеют исключительно ц.;.линдрическое зубчатое зацепление, валы 8 выполнены с одной стороны,с цилиндрическим зубчатым зацеплением колес 15, а с другой стороны с коническим зубчатым зацеплением колес 16 для того, чтобы входить в зацепление с оснащенными также коническим зубчатым колесом промежуточного вала 9 или с колесами

17 вала 11. Эти преобладающие относительно простые зубчатые зацепления являются предпочтительными, например, с точки зрения простого монтажа, требующего меньших, затрат изготовления и т.д.

Как и промежуточные валы 7, вал

11 также состоит из неподвижной цапфы и закрепленного на ней конического зубчатого колеса. Вал 11 установлен в промежуточном узле 2 и в поворотном элементе 3.

Формула изобретения

1. Приводной механизм для механической руки промышленного робота, имеющей фланцевое тело, связанное с рукой посредством промежуточного узла (запястья), содержащий первый приводной вал, первую кинематическую цепь для вращения фланцевого тела вокруг продольной оси руки, включающую понижающую передачу, а также второй приводной вал и вторую кинематическую цепь для качания фланцевого тела вокруг оси, перпендикулярной продольной оси руки, включающую также понижающую передачу„ причем обе кинематические цепи имеют проме1436862

А

E PlG2. 1

Составитель С,Новик

Техред А.Кравчук

Редактор И.Горная

Корректор Л. Пилипенко

Заказ 5661/58 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 жуточные валы, а оба приводных вала связаны с индивидуальными средствами перемещения (двигателями), о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения быстрого сьема кпи

5 ремонта промежуточного узла (запястья) и снижения габаритов приводного механизма, оба промежуточных вала расположены параллельно соответствующим приводным валам.

2. Механизм по п.1, о т л и ч аю шийся тем, что промежуточные валы имеют цапфу на одном конце и цилиндрическое зубчатое колесо на другом конце.

3. Механизм по an.1 и 2, о т л и-ч а ю шийся тем, что промежуточные валы имеют на одном конце цилиндрическое колесо, а на другом - кони- go ческое зубчатое колесо, причем цилиндрические зубчатые колеса промежуточных валов образуют передачи.

4. Механизм по an. 1-3„ о т л ич а ю шийся тем, что в кинематической цепи качания имеется дополнительный промежуточный вал, закреп." ленный цапфой в промежуточном узле (запястье), а на этом валу имеется коническое зубчатое колесо, образующее с. коническим зубчатым колесом основного промежуточного вала коническую передачу.

5. Механизм по an. 1-4, о т л и" ч а ю шийся тем,, что привод« ные валы имеют цилиндрические зубчатые колеса, образующие с цилиндрическими зуЬчатыми колесами промежу" точных валов зубчатые передачи,