Привод поворота исполнительных звеньев робота
Изобретение относится к общему машиностроению, а именно к приводам роботов, Цель изобретения - улучше ние динамических характеристик за счет уменьшения нагрузки на регулировочное устройство. Нагружающее устройство 9 распирает рычаги 5 и 6, и благодаря этому выбираются боковые зазоры между зубьями. Требуемый натяг устанавливается с помощью устройства 9 и может регулироваться. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 J 9 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
00 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4218778/31-08 (22) 31.03.87 (46) 15.11,88. Бюл. И 42 (71) Московский станкоинструментальный институт. (72) Г.Б. Кожевников, Л.А. Кудрявцев, А.А. Уваров, И.Г, Косов, С.А.Балтаджи и А.Н. Севастьяненко (53) 621.229 ° 72(088.8) (56) Павлов Б,Н. Механизмы приборов и систем управления. Л.: Машгиэ, 1972, с. 87-88.
„.Я0„„143721О А1 (54) ПРИВОД ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ
ЗВЕНЬЕВ РОБОТА (57) Изобретение относится к общему машиностроению, а именно к приводам роботов. Цель изобретения — улучшение динамических характеристик эа счет уменьшения нагрузки на регулировочное устройство. Нагружающее устройство 9 распирает рычаги 5 и 6, и благодаря этому выбираются боковые зазоры между зубьями. Требуемый натяг устанавливается с помощью устройства 9 и может регулироваться ° 2 ил.
1437210
Формула изобретения с
Составитель В. Верховский
Техред А.Кравчук
Корректор И, Васильева
Редактор И. Циткина
Тираж 908 Подписное
211ИИПИ государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
1I3035, Москва, Ж-35, Раушская наб.„ д. А/5
Заказ 5833/16
Производственно-полиграс1сическое предприятсие,, г. йгорсд, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к общему машиностгоенейО а именно к приводам роботов.
Целью изобретения является снижеВ ние динамических характеристик эа счет уменьшения нагрузки на регулировочное устройство, На фиг, 1 показана схема привода, на фиг. 2 - сечение Л-А »а фиг. 1.
Привод содержит жесткое зубчатое колесо 1, выполненное с одним зубча тым венцом, гибкое зубчатое колесо . о деформируемое двухволновым генераI тором 3 посредством двух роликов А.
Последние установлены на рычагах 5 и 6. Рычаг 5 жестко закреплен на. ведущем валу 7, а рычаг 6 установлен на этом валу посредством подшипников
8, что позволяет ему поворачиваться относительно рычага 5 и нала 7. Между рычагами 5 и 6 смонтировано регулируемое нагружающее устройство 9, содержащее пружину 10, которое позволяет изменять нагружающий момент меж- 26 ду рычагами 5 и 6, Привод работает следующим" образом.
Нагружающее устройство 9 распирает рычаги 5:.и 6 благодаря этому выбираются боковые зазоры между зубьям:, ;0 нри повороте рычага 6 он своим роликом 4 заставляет зацепляя .b e 3. бья гибкого колеса 2„оси симметрп .. которых смещены относительно осе. : впадин между зубьями жест "aro колеса яс
1 Б результате зубья 9 зоне рьчага 6 ,,"с - сс
d эацеплясотся другими сторонами, нежели о оне рыча, 5.
Требуемый натяг устанавливается с помощью нагружающего устройства 9 и может регулироваться. Так как нагружающее устройство 9 установлено на ведущем валу 7 передачи и не связано с выходным валом колеса 1, то приведенная жесткость передачи оказывается высокой и практически не за-. висящей от жесткости элементов нагружающего устройства 9.
Привод поворота исполнительньа.. звеньев робота„содержаский эолно -,:;о зубчатую передачу, имеющую гибкое и жесткое зубчатые колеса, регулировоч-= ное устройство и двух.:-олновой генератор, выполненный в вй.:-: двух рычагов св"эаннык с ведус.зим валом передачи и двух ро. иков, кал.:ый из которых шарнирно устав вч :.н на конце соответствующего рычага о т л и ч а ю щ и йс я тем, что„ с целью улучшения дина-ми-веских характеристик за счет уменьшенин негру > êò на ) 6Ãò липочочное уст". ройство, последнее смс THpoBGHo HG од: и иэ рычагов генератора и дополнит ес ° ьссо ссср с. Жено пвужинои жс ство сведи. .:енной одним ко цом с этим регуT!ëîîâo÷íüì устройством, а другим— с другим рычагом, причем этот рычаг установлен на ведуще::; валу шарнирно.
