Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических операций. Цель изобретения - з меньшение энергозатрат за счет разгрузки привода качания плеча от статического момента, создаваемого массой руки при переменном ее вылете . При включении привода 14 начинается вращение червяка 6 и его обкатка вокруг червячного колеса 3, закрепленного на поворотной платформе 2 основания I. При нарушении статической балансировки механической руки относительно оси 4 плечо 5 смещается вдоль оси червяка, при этом фланец 10 взаимодействует с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или 12, после чего включается привод 15, перемещающий уравновещивающую массу вдоль -плеча 5 механической § руки. 3 ил,

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (д1) 4 В 25 3 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Фиг.f

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО.ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4233984/25-08 (22) 24.04.87 (46) 15.12,88. Бюл. У 46 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) 10.П.Царевский, А.А.Флеклер и Ф,Б.Ким (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 1106652, кл. В 25,7 9/00, 1983. (54) ПРОЖШШЕННЬ И РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических операций. Цель изобретения — уменьшение энергозатрат за.э » 1444141 А 1 счет разгрузки привода качания плеча от статического момента, создаваемого массой руки при переменном ее вылете. При включении привода 14 начинается вращение червяка 6 и его обкатка вокруг червячного колеса 3, закрепленного на поворотной платформе 2 основания 1. При нарушении статической балансировки механической руки относительно оси 4 плечо 5 смещается вдоль оси червяка, при этом фланец 10 взаимодействует с чувствительным элементом одного из датчиков

11 или 12, после чего включается при вод 15, перемещающий уравновешивающую массу вдоль плеча 5 механической руки. 3 ил, 1444141

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических операций.

Цель изобретения — уменьшение энергозатрат за счет разгрузки привода качания плеча от статического момента, создаваемого массой руки при переменном ее вылете. 10

На фиг, l показан робот, общий вид; на фиг,2 — разрез А-А на фиг.l; на фиг.3 — узел I на фиг.l, Промышленный робот содержит основание l, поворотную платформу 2, на 15 которой закреплено червячное колесо

3, ось 4 которого является осью качания пЛеча 5 механической руки. Червячное колесо 3 находится в зацеплении с червяком 6, на валу которого 20 имеется фиксирующий барабан 7 с канавкой, где размещен шарик 8, подпружиненный относительно корпуса руки пружиной 9. На валу червяка 6 закреплен фланец 10, размещенный между чувствительными элементами датчиков

11 и 12. Вал с червяком связан через шлицевую муфту 13 с приводом 14 механизма качания плеча. Датчики ll и 12 электрически связаны с реверсив- 30 ным приводом 15, выходной вал которого связан через муфту 16 с винтом

17, гайкой которого является уравновешивающая масса 18.

Робот работает следующим образом. 35

В исходном положении рука робота находится в уравновешенном состоянии.

Если при захвате изделия и перемещении его в пространстве нарушается балансировка руки робота, возникающий 40 результирующий момент создает на червяке 6 осевую силу, направление которой соответствует результирующему моменту, при этом подпружиненный шарик 8 выдавливается из канавки фикси-45 рующего барабана 7 и червяк 6 перемещается в осевом направлении до контакта фланца 10 с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или

12, при этом включается привод 15 50 и уравновешивающая масса 18 перемещается вдоль плеча 5 до момента уравновешивания руки, при котором осевое усилие на червяка 6 уменьшается и шарик 8 устанавливается в канавке фиксирующего барабана 7. Механизм качания плеча 5 руки робота работает следующим образом. При включении привода

14 крутящий момент передается через муфту 13 червяку 6, который при вращении вокруг неподвижного червячного колеса 3 создает момент, поворачивающий руку вокруг неподвижной оси 4.

Предлагаемый робот по сравнению с известным позволяет снизить энергоемкость при повышении его грузоподъемности, что ведет к экономии электроэнергии.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, установленную на нем поворотную платформу, смонтированную на ней механическую руку, состоящую из шарнирно сочлененных плеча и предплечья со схватом, и механизм качания плеча относительно поворотной платформы, имеющий привод, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью уменьшения энергозатрат за счет разгрузки привода качания плеча от статических компонентов, создаваемых массой руки при неременном ее вылете, механизм качания плеча выполнен в виде червячной передачи, а плечо снабжено уравновешивающей массой с приводом ее перемещения вдоль плеча и двумя датчиками, электрически связанными с приводом перемещения уравновешивающей массы, при этом червячное колесо указанной передачи закреплено на платформе, вал с червяком смонтирован B плече с возможностью осевого перемещения относительно него, ограниченного дополнительно введенным пружинным. фиксатором, а также снабжен фланцем, размещенным между чувствительными элементами указанных датчиков и кинематически связанным с приводом качания плеча.

1444)41 пйерн яа

Фиг.2

Редактор М.Петр: ва

Заказ 6434/16

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул, Проектная, 4

FСоставитель Ю.Вильчинский

Техред Л.Сердюкова Корректор Л.Пилипенко

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5