Исполнительный орган промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах , работаюш,их в зонах радиоактивного излучения, в космосе. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения враш,ения детали в захвате. В корпусе 1 размещены барабаны 2 и дополнительные барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами. На барабанах 2 закреплена своими концами упругая лента 6, которая, проходя через направляющий механизм 7 и направляющую втулку 8, образует удлинитель 9 и петлю 10. Направляющая втулка 8 связана с гибкой тягой 11, проходящей по обе стороны удлинителя 9 и охватывающей петлю 10. Концы гибкой тяги 11 связаны с дополнительными барабанами 3. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ГОсудАРстВенный КОмитет сссР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4184034/31-08 (22) 19.01.87 (46) 30.11.88. Бюл. № 44 (71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького (72) И. А. Кудрявцев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1400883, кл. В 25 J 18/06, 1986. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных мани„.Я0„„144О711 (Su 4 В 25 ) 18 00 1 02 пуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения вращения детали в захвате. В корпусе

1 размещены барабаны 2 и дополнительные барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами. На барабанах 2 закреплена своими концами упругая лента 6, которая, проходя через направляющий механизм 7 и направляющую втулку 8, образует удлинитель 9 и петлю 10. Направляющая втулка 8 связана с гибкой тягой 11, проходящей по обе стороны удлинителя 9 и охватывающей петлю 10. Концы гибкой тяги 11 связаны с дополнительными барабанами 3. 6 ил.

1440711

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения вращения детали в захвате.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3— сечение Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — схема исполнительного органа промышленного робота при выдвижении удлинителя; на фиг. 5то же, при захвате детали; на фиг. 6 то же, при вращении детали.

Исполнительный орган промышленного робота содержит корпус 1, внутри которого

25 размещены барабаны 2 и дополнительные барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами 4 и 5, например электродвигателями. На барабанах 2 закреплена своими концами упругая лента 6, например стальная. Упругая лента 6, проходя через направляющий механизм 7, закрепленный на корпусе, и направляющую втулку 8, деформируется, получая корытообразную форму, и

Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.

В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 2, петля 10 располагается вблизи корпуса 1, гибкая тяга 11 намотана на барабаны 3. При вращении барабанов 2 от приводов 4 упругая лента

6 сматывается и выталкивается из корпуса

45

1, проходя через направляющий механизм

7, образуя удлинитель 9. Петля 10 таким образом выдвигается на удлинителе 9 на требуемую длину и располагается над деталью. Затем промышленный робот 12

50 опускает весь исполнительный орган. Петля

10 надевается на деталь.

Вступают в работу барабаны 3 с закрепленными на них концами гибкой тяги 11. образует на участке между направляющим механизмом 7 и направляющей втулкой 8 удлинитель 9, а на участке за направляю- 30 щей втулкой 8 — петлю 10. Направляющая втулка 8 связана с гибкой тягой 11, проходящей по обе стороны удлинителя 9 и охватывающей петлю 10. Концы гибкой тяги связаны с дополнительными барабанами 3.

Направляющий механизм 7 и направляющая втулка 8 изготовлены из материала с малым коэффициентом трения, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 12

Один конец гибкой тяги 11 сматывается с барабана 3, другой — наматывается на барабан 3, тем самым перемещая направ= ляющую втулку 8 и затягивая петлю 10.

При этом барабаны 2 заторможены. Деталь затягивается петлей 10. Исполнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением или приближением петли 10 с деталью к корпусу 1 путем одновременного сматывания или наматывания упругой ленты

6 и гибкой тяги 11 на барабаны 2 и 3.

Деталь также можно вращать путем наматывания одного конца упругой ленты

6 и сматывания другого ее конца на барабаны 2 при заторможенных барабанах

3. После установки детали в нужную позицию и осуществления ее поворота петля

10 отпускает деталь путем наматывания одного конца гибкой тяги 11 и сматывания другого ее конца на барабаны 3, перемещая направляющую втулку 8 к корпусу 1. Промышленным роботом 12 исполнительный орган поднимается над деталью. Одновременным наматыванием упругой ленты 6 и гибкой тяги 11 на барабаны 2 и 3 петля 10 принимает исходное положение у корпуса 1.

В предлагаемом исполнительном органе гибкая лента является одновременно удлинителем, захватом и приводным механизмом, что упрощает конструкцию — вместо многозвенной системы рычагов — один упругий элемент. В исходном состоянии исполнительный орган имеет малые габариты.

Выдвижение удлинителя, захват детали и вращение ее осуществляются приводами, установленными в корпусе, что значительно облегчает подвижную часть исполнительного органа, который позволяет манипулировать объектами различной формы.

Формула изобретения

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, установленные в нем барабаны с индивидуальными приводами, направляющий механизм, закрепленный на корпусе, и упругую ленту, проходящую через направляющий механизм и направляющую втулку, образующую петлю и своими концами жестко связанную с соответствующими барабанами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения вращения детали в захвате, он снабжен двумя дополнительными барабанами с индивидуаль ными приводами и гибкой тягой, охватывающей упругую ленту, связанную своими концами с дополнительными барабанами и жестко связанную с направляющей втулкой.

1440711

1440711

Составитель И. Бакулина

Редактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор М. Шароши

Заказ 6021/18 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4