Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны манипулятора. Перемещение руки производится посредством привода 4 продольного перемещения и приводов 5 и 6 поперечного пе ремещения, которые могут работать одновременно. Приводы 5 и 6 связаны с рукой через рамку 16, устайовленную на направляющих 12 и 13, при этом рука расположена в рамке 16 и шарнирно с ней связана с образованием кинематической пары четвертого рода. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК,(д1) 4 В 25 J 1/00

8:ЕОН Н

«1 : ИИИ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ. И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4162129/31-08 (22) 16.12.86 (46) 15.03.89. Бюл. Р 10 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М. Литвиненко (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1269990, кл. В 25 J 1/00, 1984. (54) ИАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах. Целью иэоб„„ЯО„„1465297 А 1 ре т ения явля ет ся ра сшире ние технологических возможностей путем увеличения рабочей эоны манипулятора. Перемешение руки производится посредством привода 4 продольного перемеще" ния и приводов 5 и 6 поперечного перемещения, которые могут работать одновременно. Приводы 5 и 6 связаны с рукой через рамку 16, установленную на направляющих 12 и 13, при этом рука расположена в рамке 16 и шарнирно с ней связана с образованием кинематической пары четвертого рода.

3 ил.

1465297

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей эоны манил.уля то ра .

На фиг. 1 изображен манипулятор, разрез; на фиг. 2 — пространственная

: схема манипулятора; на фиг. 3 - рабочая з о на манипуля то pa .

Манипулятор содержит руку 1 со

:,схватом 2 и установленные на основа:нии 3 приводы ее перемещения: привод 4 перемещения в продольном направлении и расположенные попарно взаимно перпендикулярно приводы 5 и 6 поперечного перемещения. Привод 4 выполнен в виде расположенной в магнитном поле полюсов 7 катушки 8, которая через шарнир 9 связана с рукой 1,„

Приводы 5 и 6 выполнены аналогично, при этом их катушки 10, расположенные между полюсами 11, связаны соот. ветственно с направляющими элементами

12 и 13 штоками 14, установленными в подшипниках 15. На направляющих элементах 1 Z и 13 расположена рамка 16, охватывающая руку 1 и связанная с ней посредством шарнира 17, образую щего кинематическую пару четвертого рода. Пружина 18 уравновешивает руку в исходном состоянии.

Манипулятор работает следующим образом.

Привод 4 обеспечивает выдвижение руки 1, а приводы 5 и 6, перемещая рамку 16 в двух взаимно перпендикулярнь)х направлениях по направляющим

10 11 и 12, могут одновременно смещать ее в сферической системе координат.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий руку со

15 схватом, установленным на одном ее кон це, и расположенные на основании попарно и взаимно перпендикулярно одна пара относительно другой приводы, ее перемещения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения рабочей эоны, он снабжен дополнительным приводом продольного перемещения руки, расположенным на

25 основании и cBH3aHHbM с друг концом руки, двумя направляющими элементами расположенными взаимно перпендикулярно, каждый из которых связан с соответствующей парой приводов руки манипулятора, и рамкой, установленной на направляющих элементах, при этом рука расположена внутри рамки и шарнирно с ней связана.

)465297

Со с т а вит ель Ф. Майо ро s

Техред Л.Сердюкова Корректор Л. Патай

Редактор Л. Веселовская

Заказ 874/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4./5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101