Захватное устройство
Изобретение относится к области машиностроения , а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Держатель 7 получает враш,ение от электродвигателя через червяк 26 и червячное колесо 9. Перемеш,ение толкателя 3 и пальцев 4 плоскопараллельное. Предмет удерживается пальцами 4. Силовые цилиндры 1 подключены к системе управления и могут штоками 2, на которых закреплены пальцы 4 и толкатель 3, формировать штабели яшиков. Подъем ящиков осуществляется пальцами 4, а выгрузка - толкателем 3. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
Ш4 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
15
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4275040/25-08 (22) 02.07.87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) Ю. П. Рудзянскас, А. А. Милукас и Г. Ю. Рудзянскайте (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1310202, кл. В 25 J 15/00, 1986.
ÄÄSUÄÄ 1463475 A 1 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОИСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Держатель 7 получает вращение от электродвигателя через червяк 26 и червячное колесо 9. Перемещение толкателя 3 и пальцев 4 плоскопараллельное. Предмет удерживается пальцами 4. Силовые цилиндры 1 подключены к системе управления и могут штоками 2, на которых закреплены пальцы 4 и толкатель 3, формировать штабели ящиков. Подъем ящиков осуществляется пальцами 4, а выгрузка — толкателем 3. 1 ил.
1463475
Формула изобретения
Составитель А. Ллексеев
Редактор «!. Бобкова Техред И. Верее Корректор A. Обручар
Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное
ВН ИИГ!И Государственного комитета по изобрегениим и открытиям нри ГКНТ СССР
113()35, Москва, Ж 35, Раушск IA наб., д. 4, 5!
1роизво.«ственно-издательский комбинат «1!атснт», г, жгоро.i, ул. Гагарина, 1(1!
Изобретение относится к машиностроен ю, а именно к конструкциям манипулятор в и промышленных роботов, применяемых в !пищевом машиностроении.
Целью изобретения является повышение надежности работы.
На чертеже показана принципиальная схема захватного устройства.
Захватное устройство состоит из двух силовых цилиндров 1 со штоками 2, к одному и которых неподвижно прикреплен толкат ль 3, а к другому — пальцы 4. Захватн е устройство с кистью 5 соединено через н ружный барабан 6 вращающимся держат лем 7, который жестко соединен с валом 8 ч рвячного колеса 9, установленного в подц1ипниках 10 кисти 5. Внутренний барабан
1!1 установлен внутри наружного барабана 6 на двух беговых дорожках 12 и 13 в виде направляющих с шариками !4, установленн ыми в сепараторах 15. Коленчатый вал 16 о ним концом жестко соединен с внутренним барабаном 11, а другой конец коленчатого вала 16 установлен через подшипник 17 в!держателе 7. Коленчатый вал 16 тягами 18 через подшипники 19 соединен с коленчадым валом 20, который одним концом неподвижно прикреплен к корпусу кисти горизонтальной оси 21, установленной в подшип«1иках 22 червячного колеса 9, а другой конец коленчатого вала 20 установлен через
«1одшипник 23 в держателе 7.
Направление штоков 2 силовых цилиндров 1 осуществляется двойными направляющими штырями 24 и 25. Поворот захватного устройства осуществляется через червячную передачу, состоящую из червячного колеса 9 и червяка 26, который жестко соединен с электродвигателем (не показан), а контроль поворота - датчиком (не показан).
Захватное устройство работает следующим образом.
Держатель 7 получает вращение от электродвигателя через червячную самотормозящую передачу, состоящую из червяка 26 и червячного колеса 9. Постоянное положение толкателя 3 и пальцев 4 при изменении положения захватного устройства осуществляется с помощью коленчатых валов 16 и 20,. соединенных тягами 18. Загружаемый предмет удерживается пальцами 4 и занимает стабильное положение при повороте захватного устройства вокруг горизонтальной оси кисти. Силовые цилиндры 1 подключены к пневмосистеме и, следовательно, могут штоками 2, на конце которых закреплены пальцы 4 и толкатель 3, формирователь штабеля из ящиков на поддонах. Подъем и перенос ящиков осуществляется пальцами 4, а выгрузка осуществляется толкателем 3.
Захватное устройство содержащее кисть, силовые цилиндры, держатель, приводные толкатели с пальцами и привод кисти, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено барабаном, двумя коленчатыми валами и тягами, соединяющими эти коленчатые валы, причем один коленчатый вал закреплен на корпусе, а второй — на барабане, который установлен на держателе с возможностью поворота.
