Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при обслуживании металлорежуших станков. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения хода губок и придания их движению прямолинейного характера. Для этого каждый зажимной орган захватного устройства снабжен двойным зубчатым сектором 5, установленным с возможностью взаимодействия с неподвижной 6 и подвижной 7 рейками между внутренним 4 и внешним 3 рычагами. Центр сектора 5 шарнирно закрепден на связуюш,ем рычаге 10, кинематически связанным с рычагами 3 и 4. Подвижная рейка 7 с закрепленной на ней губкой 11 смонтирована на планке 8, имеюшей возможность поперечного перемещения относительно рычагов 3 и 4, и подпружинена к ней. При осуществлении захвата рейка 13, взаимодействуя с зубчатым сектором 12 рычага 4, разворачивает его. При этом центр сектора 5 перемеш.ается на определенную линейную величину, а сам сектор катится по неподвижной рейке 6. В результате подвижная рейка 7 с закрепленной на ней губкой 11 перемещается на величину , в два раза большую величины линейного перемещения центра сектора 5. Кроме того, за счет того, что рейка 7 с губкой 11 подпружинена к планке 8, обеспечивается прямолинейный характер перемещения губки 11. 1 ил. S (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5D 4 В 25 J 1500

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

l1O ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4232125/25-08 (22) 20.04.87 (46) О?.03.89. Бюл. № 9 (72) Г. В. Слесарев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Захватные устройства промышленных роботов. Методические рекомендации. M., ЭНИМС, 1982, с. 19, рис. 76. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОИСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при обслуживании металлорежущих станков. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения хода губок и придания их движению прямолинейного характера. Для этого каждый зажимной орган захватного устройства снабжен двойным зубчатым сектором 5, установленным с возможностью взаимодействия с неподвижной 6 и подвижной 7 рейками между

„„SU» 1463423 А 1 внутренним 4 и внешним 3 рычагами. Центр сектора 5 шарнирно закреплен на связующем рычаге 10, кинематически связанным с рычагами 3 и 4. Подвижная рейка 7 с закрепленной на ней губкой 11 смонтирована на планке 8, имеющей возможность поперечного перемещения относительно рычагов 3 и 4, и подпружинена к ней. При осуществлении захвата рейка 13, взаимодействуя с зубчатым сектором 12 рычага 4, разворачивает

его. При этом центр сектора 5 перемещается на определенную линейную величину, а сам сектор катится по неподвижной рейке 6. В результате подвижная рейка 7 с закрепленной на ней губкой 11 перемещается на величину, в два раза большую величины линейного перемещения центра сектора 5. Кроме того, за счет того, что рейка 7 с губкой 11 подпружинена к планке 8, обеспечивается прямолинейный характер перемещения губки 11. 1 ил.

1463473

Формула изобретения

Сост ав и тел ь С. Соловьев

Редактор Н. Бобкова Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Гос1дарствснного комитета по изобрсгсниям и открытиям при ГКНТ СССР

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугиска я наб., д. 4/5

Производственно-i.ç tÿãñëüñêèé комбинат «Г1атснт», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О!

Изобретение относится к машиностроен 1ю и может быть использовано в конструкц14ях манипуляторов и роботов, которые предназначены для механизации и автоматизации различных операций при обслуживании м еталлорежущих станков.

Целью изобретения является расширение твхнологических возможностей захватного устройства путем увеличения хода губок, повышения точности позиционирования за счет придания движению губок прямолинейи го характера.

На чертеже изображена кинематическая с ема захватного устройства.

Захватное устройство состоит из корпус 1, силового привода 2 и двух зажимных о ганов. Каждый зажимной орган снабжен д умя шарнирно закрепленными на корпусе

1 внешним 3 и внутренним 4 рычагами и уст новленным между ними двойным зубчатым с ктором 5. Последний установлен с возможн 1стью взаимодействия с неподвижной зубчатой рейкой 6, закрепленной на корпусе 1, и, с подвижной зубчатой рейкой 7, закрепленной на планке 8 и подпружиненной к н и пружинами 9. Центр двойного сектора 5 ц арнирно закреплен на связующем рычаге

1, подвижно связанным с рычагами 3 и 4. ланка 8 установлена на рычагах 3 и 4 с в11зможностью поперечного перемещения относительно них. Губки 11 закреплены на подв11жных зубчатых рейках 7 зажимных орган 1в. На внутренних рычагах зажимных органов жестко закреплены зубчатые секторы

12, установленные с возможностью взаимодействия с зубчатой рейкой 13 силового прив1зда.

Захватное устройство работает следующим образом.

Зубчатая рейка 13, соединенная с силовЬ1м приводом 2 захватного устройства, поворачивает внутренние рычаги 4 на определенный угол. При этом связующие рычаги

10 перемещаются на соответствующую линейную величину. На эту же величину перемещаются и центры двойных зубчатых секторов 5. Двойные зубчатые сектора 5 в то же время катятся по неподвижным зубчатым рейкам 6. В результате этого подвижные зубчатые рейки 7 и закрепленные на них губки

11 перемещаются на величину, в 2 раза большую перемещения центра двойного зубчатого сектора 5, при этом за счет того, что подвижные рейки 7 пружинами 9 прижимаются к двойному зубчатому сектору, обеспечивается прямолинейное перемещение губок 11 в направлении к захватываемой детали.

Применение предлагаемого захватного устройства позволит уменьшить количество переналадок при переходе от деталей одного размера на другой вследствие увеличения

15 хода губок и повышения точности позиционирования, что особенно важно для станков с

ЧПУ.

Захватное устройство, содержащее губки, силовой привод, корпус и два зажимных органа, каждый из которых состоит из двух шарнирно закрепленных на корпусе рычагов, причем внутренний рычаг снабжен зубча25 тым сектором, взаимодействующим с зубчатой рейкой, соединенной с тягой силового привода, и связан с внешним рычагом планкой, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждый зажимной орган снабжен неподвижной

ЗО зубчатой рейкой, смонтированной на корпусе, подвижной зубчатой рейкой, закрепленной на планке и подпружиненной относительно нее, и двойным зубчатым сектором, установленным между внутренним и внешним рычагами с возможностью взаимодействия с подвижной и неподвижной рейками, при этом центр двойного зубчатого сектора закреплен на дополнительно введенном связующем рычаге, кинематически связанным с внутренним и внешним рычагами, губки закреплены на

40 подвижных зубчатых рейках, а планка установлена с возможностью поперечного перемещения относительно внутреннего и внешнего рычагов.