Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к .чахватным устройствам промьпнленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности. В исходном положении захватные губки 8 сведены, храповые механизмы фиксируют головку 6 от поворота, питание на обмотке 27 электромагнита 26 отсутствует. Привод I начинает вращаться, на вал 2 наматываются гибкие нерастягивающиеся элементы 10, раздвигая губки 8. После касания губок с деталью на обмотки 27 электромагнита 26 поступает питание , основание 18 притягивается, выводя храповые собачки 14 и 15 из зацепления с храповиками, тем самым расфиксируя головку 6, которая начинает вращаться вместе с валом 2 в зависимости от направления вращения привода 1. I з. п. ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК по 4 В 25 J )5 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61) ) 2374 ) 8 (21) 4239817/31-08 (22) 05.05.87 (46) 30.03.89. Бюл. № 12 (71) Николаевский кораблестроительный институт им. адм. С. О. Макарова (72) )0. П. Кондратенко и И. В. Марковский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1237418, кл. В 25 J !5/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промьцнлснныi р<нн тов. 1(ельк> изобретения явÄÄSUÄÄ 1468745 A 2 ляется повышение надежности. В исходном положении захватные губки 8 сведены, храповые механизмы фиксируют головку 6 от поворота, питание на обмотке 27 электромагнита 26 отсутствует. Привод 1 начинает вращаться, на вал 2 наматываются гибкие нерастягивающиеся элементы 10, раздвигая губки 8. После касания губок с деталью на обмотки 27 электромагнита 26 поступает питание, основание 18 притягивается, выводя храповые собачки )4 и 15 из зацепления с храповиками, тем самым расфиксируя головку 6, которая начинает вращаться вместе с валом 2 в зависимости от направления вращения привода 1. 1 з. п. ф лы, 3 ил.

1468745

1О

25

UBBiix95 =

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение надежности.

На фиг. 1 изображено захватное устройство для захвата полых деталей за внутренние поверхности, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 —. разрез Б-Б на фиг. 1.

Захватное устройство (фиг. 1) содержит привод 1, приводной вал 2, установленный в подшипнике 3 корпуса 4 и подшипнике 5 головки 6. Корпус 4 и головка 6 имеют цилиндрическую форму и соединены с помощью шариков 7, причем корпус 4 и головка 6 в этом случае являются соответственно обоймой и втулкой подшипникового соединения.

Захватные губки 8 выполнены в виде двуплечих рычагов и шарнирно закреплены на выступах 9 в нижней части головки 6. К верхним плечам захватных рычагов 8 прикреплены одним концом гибкие нерастягивающиеся элементы 10, представляющие собой приводной узел, другие концы которых закреплены на валу 2. На гибкие элементы 10 надеты упругие элементы 11, например пружины, упирающиеся одним концом в верхние плечи захватных губок 8, а другим— в углубление 12 головки 6. В углублениях 12 головки 6 выполнены отверстия 13 для прохождения в них гибких нерастягивающихся элементов 10. В нижней части корпуса 4 установлен фиксатор, выполненный в виде двух симметрично спаренных собачек 14 и 15 храповых механизмов, через шарнирно-рычажную передачу 16 кинематически связанных с подпружиненным с помощью упругого элемента 17 относительно корпуса 4 основанием 18, а ось 19 соединения собачек закреплена неподвижно в корпусе 4. На головке 6 выполнены два храповых колеса 20 и 21, расположенные напротив фиксатора так, что каждое из них с соответствующей храповой собачкой 14 или 15 фиксатора образует храповой механизм. При этом верхний храповой механизм, состоящий из собачки 14 и храпового колеса 20, обеспечивает фиксацию головки 6 в корпусе 4 при вращении вала 2 по часовой стрелке (фиг. 2), а нижний храповой механизм, состоящий из собачки 15 и храпового колеса 21, — фиксацию головки 6 в корпусе 4 при вращении вала 2 против часовой стрелки (фиг. 3).

Устройство содержит также задающий блок 22 и последовательно соединенные датчик 23 сжимающего усилия, закрепленный на рабочей поверхности одной из захватных губок 8, сумматор 24, инверсный вход которого подключен к выходу задающего блока 22, и пороговый элемент 25.

Основание 18 является якорем закрепленного в корпусе 4 электромагнита 26, обмотка 27 которого подключена к выходу порогового элемента 25. Конечный выключатель служит для получения информации (воздействия на привод 1) в случае, если детали не окажутся в зоне захватывания.

Вал 2 с приводом 1 соединен с помощью муфты 28.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении захватные губки 8 (фиг. 1) сведены под действием упругих элементов 11, вал 2 не вращается, муфта 28 отключена, храповые собачки 14 и 15 фиксатора находятся в зацеплении с соответствующими храповыми колесами 20 и 21 головки 6, основание 18 под действием упругого элемента 17 удерживается относительно электромагнита 26 в положении, показанном на фиг. 1 — 3, питание на обмотке 27 электромагнита 26 отсутствует.

Перед захватыванием детали предварительно устанавливают на задающем блоке 22 сигнал, соответствующий требуемому сжимающему усилию. При захватывании детали включается муфта 28, привод 1 начинает вращаться, при этом вращается приводной вал, который наматывает на себя гибкие нерастягивающиеся элементы 10, преодолевая усилие упругих элементов 11 и, следовательно, раздвигая захватные губки 8. До касания губками 8 внутренней поверхности детали выходной сигнал датчика 23 сжимающего усилия V,=О, а следовательно, на выходе сумматора 24 поддерживается сигНал UBB!X 94= U — 11ззд, ГДе )ззд — ВЫХОДНОЙ сигнал задающего блока 22. При этом сигнал UBhlx94 U333 поступает На Вход порогового элемента 25 с характеристикой

0 при UBx25(0;

U33Nc прн UBX95)0, Таким образом, в процессе раздвигания захватных губок 8 до их касания с деталью на выходе порогового элемента 25 поддерживается сигнал нулевого уровня, питание на обмотку 27 электромагнита 26 не подается, а следовательно, храповые механизмы фиксируют головку 6 в корпусе 4. После захватывания детали. с требуемым сжимающим усилием выходной сигнал датчика

23 сжимающего усилия становится равным выходному сигналу задающего блока 22, на выходе сумматора 24 устанавливается сигнал Ve xz4=Ug — 1333=0, а на выходе порогового элемента 25 — сигнал U- При этом обмотка 27 электромагнита 26 получает питание, основание 18 притягивается к электромагниту 26, растягивая упругий элемент 17, шарнирно-рычажная передача 16, жестко связанная с основанием 18, выводит храповые собачки 14 и 15 из зацепления с храповыми колесами 20 и 21 соответственно.

При этом головка 6 начинает вращаться вместе с захватными губками 8 и деталью, причем вращение может осуществляться в любом направлении в зависимости от направления вращения привода 1.

1468745

Формула изобретения

Для отпускания детали останавливают привод 1 и отключают муфту 28, при этом под действием упругих элементов 11 гибкие элементы 10 сматываются с вала 2, вращая его в противоположную сторону, уменьшается сжимающее усилие захватных губок 8, а следовательно, и выходной сигнал датчика

23 сжимающего усилия,. что приводит к появлению на выходе сумматора 24 отрицательного сигнала и срабатыванию лорогового элемента 25, на выходе которого устанавливается нулевой сигнал. При этом обмотка 27 электромагнита 26 не получает питание, основание 18 под действием упругого элемента 17, работающего на сжатие, отталкивается от электромагнита 26 и приводит в движение шарнирно-рычажную передачу 16, обеспечивая зацепление рабочих поверхностей храповых собачек 14 и 15 с соответствующими храповыми колесами 20 и

21, расположенными на головке 6. Храповые механизмы фиксатора не дают возможности вращаться головке 6 в обоих направлениях, т. е. как против, так и по часовой стрелке. При дальнейшем сматывании гибких элементов 1О под действием упругих элементов 11 с вала 2 захватные губки 8 сходятся, освобождая деталь.

1. Захватное устройство по авт. св. № 1237418, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, фиксатор выполнен в виде двух храповых механизмов, храповые колеса которых закреплены на головке и выполнены разного направления вра15 щения, а собачки шарнирно установлены в корпусе и связаны посредством рычагов с тягой привода фиксатора.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что привод фиксатора выполнен в виде электромагнита, закрепленного на корпусе, якорем которого является тяга.

1468745

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугвская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарины. 101

Редактор A. Лежнина

Заказ 30! (16

Составитель Л. Ллексеев

Техред И. Версс Корректор М. Пожо

Тираж 778 Подписное