Шахтный самоходный манипулятор

 

Изобретение относится к горной промышленности. Цель - повышение эффективности работы путем расширения технологических возможностей. Для этого шахтный самоходный манипулятор (М) снабжен основным, дополнительным М 2 и вспомогательным М. На раме тележки шахтного самоходного М установлено опорно-поворотное устройство с планшайбой (ПШ). Последняя выполнена с направляющими балками арочной формы, на которых установлены М 2. С двух сторон М 2 на ПШ размещены системы жестко связанных, перпендикулярно расположенных телескопических рычагов, из которых состоит вспомогательный М. При этом ПШ имеет выдвижные направляющие планки. Системы телескопических рычагов выполнены в виде горизонтального гидроцилиндра 6 с двумя выдвижными штоками и вертикального гидроцилиндра 7. Выдвижные штоки гидроцилиндра 6 связаны с направляющими планками. Этим обеспечивается одновременная установка двух секций арочной крепи, замена и демонтаж неисправных узлов шахтного М без остановки работ по креплению горной выработки. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ.

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (д1) 4 Е 21 D 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4304833/23-03 (22) 08.09.87 (46) 23.05.89. Бюл. N 19 (71) Проектно-конструкторский технологический институт Всесоюзного промышленного объединения Союзуглемаша (72) Е.А.Кушманов, Л.Е,.Кушманова, В.Л.Гонохов и В.А.Сажко (53) 622.28 1,5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1209888, кл. F. 21 D 13/04, 1984.

Авторское свидетельство СССР

9 1273579, кл. Г 21 D 13/04, 1985. (54) ШАХТНЫЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горной промышленности. Цель — повышение эффективности работы путем расширения технологических возможностей ° Для этого шахтный самоходный манипулятор (М) снабжен основным, дополнительным

М 2 и вспомогательным М. На раме те1

2 лежки шахтного самоходного М установлено опорно-поворотное устройство с планшайбой (ПШ). Последняя выполнена с направляющими балками арочной формы, на которых установлены М 2.

С двух сторон М 2 на ПШ размещены системы жестко связанных, перпендикулярно расположенных телескопических рычагов, из которых состоит вспомогательный М. При этом ПШ имеет выдвижные направляющие планки. Системы телескопических рычагов выполнены в виде горизонтального гидроцилиндра с двумя выдвижными штоками и вертикального гидроцилиндра. Выдвижные штоки гидроцилиндра связаны с направляющими планками. Этим обеспечивается одновременная установка двух секций арочной крепи, замена и демонтаж неисправных узлов шахтного Yi без остановки работ по креплению горной выработки. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

1481422

S0

Изобретение относится к горной промышленности, а именно к механизации и автоматизации ряда операций при проведении горных выработок.

Цель изобретения — повышение эффективности работы путем расширения технологических возможностей.

На фиг, 1 изображен шахтный самоходный манипулятор, общий вид, на фиг,2 — вид A на фиг.1", на фиг.3 вид Б на фиг,1 (вспомогательный манипулятор не показан); на фиг.4 сечение В-В на фиг.3; на фиг.5 — манипулятор, общий вид; на фиг.6 — вид

Г на фиг,,5,, Шахтный самоходный манипулятор состоит из дистанционно управляемой тележки 1 с гидроотбойным оборудованием, двух манипуляторов 2, поворотных головок 3 с телевизионной камерой 4, вспомогательного манипулятора

5, состоящего из двух систем жестко связанных, перпендикулярно расположенных телескопических рычагов в виде гидроцилиндров горизонтального 6 и вертикального 7 перемещения штоков

8 и 9 со схватами 10, На раме тележки 1 установлена поворотная на 360О планшайба 11 опорноповоротного устройства, на которой закреплены две направляющие двухтавровые балки 12, имеющие арочную фор-му, соответствующую профилю устанавливаемой арочной крепи в гсперечном сечении штрека, Кроме того, на планшайбе 11 установлен вспомогательный манипулятор 5 с гидроцилиндрами горизонтального 6 и вертикального 7 перемещения штоков 8 и 9 со схватами

10. Штоки 8 с помощью пальцев 13 жестко соединены с выдвижными направляющими планками 14, установленными в пазах планшайбы 11, что обеспечивает жесткость и надежность системы поддержки стоек арочной крепи. вспомогательным манипулятором и препятствует вращению штоков 8 вокруг продольной оси. Расстояние между осями вертикально расположенных гидроцилиндров 7 вспомогательного манипулятора 5 равно шагу между секциями устанавливаемой арочной крепи.

Каждый манипулятор 2 установлен на балке 12 с помощью платформы 15 посредством каретск 16„ 15 перемещается по направляющей балке

12 механизмом передвижения, выполнен.HbIM B BHJl,C раздвижнси 6HJIKH> щей из двух частей, каждая из которых имеет на концах опоры 17 и 18. Одна часть балки закреплена на платформе и имеет внутри направляющие, в которых размещена другая часть балки и которые служат для перемещения составных частей балки относительно друг друга. Перемещение составных частей балки осуществляется силовым гидроцилиндром 19, связанным с опорами 17 и 1-8 балки. На опорах 17 и 18 закреплены основаниями 20 тормозные устройства 21 и ?2, Каждое тормозное устройство выполнено в виде двух рычагов 23 и 24 с фрикционньми накладками 25 и 26, шарнирна соединенных с основаниями и штоками гидроцилиндров 27 и 28, корпуса которых также соединены шарнирно с сс"сванием, На платформе 15 закреплен механизм подъема, включающий поворотное устройство манипулятора 2, В центре планшайбы 11 могут быть размещены магазины с быстрссменными схватами, инструментом и сменным оборудованием.

На чертеже обозначены: штрек 29, ! верхняк 30, стойки 31 арочной крепи, хомуты 32 П льт управления и приемное устройство телевизионной установки не показаны.

Шахтный самоходный манипулятор работает следующим образом.

Работа манипулятора по установке и сборке двух секций арочнсй крепи совмещена по времени с работой гидростбойного оборудования. При выполнении сборки арочной крепи, предусматривается следующая последовательность операций.

Оператор, наблюдая через приемное устрой".тво телевизионной установки, расположенной на пульте управления, управляет шахтным самоходным манипулятором и устанавливает его по продольной оси штрека 29. Штоки 8 и 9 со схватами 10 находятся в исходном положении Х.

Манипулятором 2, расположенным сзади, берут верхняк 30 крепи и устанавливают в схвате 10 переднего вертикального гидрсцилиндра 7 вспомогательнсго манипулятора 5 (приблизительно посередине верхняка), Передний манипулятор 2 с помощью привода перемещения по балке размещен в стороне от зоны манипулирования. Фиксируют верхняк 30 схватом 10 переднего вертикальног0 гидроцилиндра 7 вспомонтажа могут быть выполнены исправными манипуляторами-дублерами, но с уменьшенной .производительностью труда, Второй манипулятор 2 может быт использован при работах по демонтажу неисправного манипулятора 2 с балки

12 и установке нового манипулятора 2 на балку. При демонтаже одного из манипуляторов 2 другой манипулятор 2 осуществляет удержание первого от скатывания по направляющей балке 12 вниз и медленное перемещение за счет раздвижного механизма с удержанием демонтируемого манипулятора до касания последнего о платформу транспортного средства. Зона обслуживания при этом остается прежней за счет наличия поворотной на 360 планшайбы 11 опорно-поворотного устройства.

Ф о р и у л а и з о б р е т е н и я

1. Шахтный самоходный манипулятор, включающий дистанционно управляемую тележку, раму с опорно-поворотным устройством и планшайбой, на которой установлен основной манипулятор со схватами, поворотной головкой и телевизионной камерой, аппаратуру управления и вспомогательный манипулятор, имеющий телескопические рычаги со схватами, отличающийся тем, что, с целью повышения эффективности работы путем расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным манипулятором со схватами, поворотной головкой и телевизионной камерой, а вспомогательный манипулятор выполнен в виде закрепленных на планшайбе двух систем жестко связанных, перпендикулярно расположенных телескопических рычагов, между которыми размещены основной и дополнительный манипуляторы, при этом планшайба выполнена с направляющими балками для основного и дополнительного манипуляторов и выдвижными направляющими планками, причем телескопические рычаги вспомогательного манипулятора выполнены в виде гидроцилиндров со штоками, одни из которых имеют два штока, соединенных с выдвижными направляющими планками.

2. Манипулятор по п.1, о т л ич а ю шийся тем, что направляющие балки имеют арочную форму.

5 1481422 могательного манипулятора 5, Перемещают верхняк 30 с помощью штока 9 на необходимую высоту (позиция II).

Манипулятором 2, расположенным сзади, передают левую стойку 31 в

5 схват переднего манипулятора 2. Выдвигают в требуемое положение одновременно левый и правый штоки 8 совместно с направляющими планками 14 переднего горизонтального гидроцилиндра 6 (позиция II) . Устанавливают с помощью переднего манипулятора 2 левую стойку 31 в схват 10, расположенный на левом штоке 8 гндроцилиндра 6, Фиксируют левую стойку схватом

10. Передают правую стойку 31 манипулятором 2, расположенным сзади, в схват переднего манипулятора 2.

Повторяют аналогичные манипуляции с правой стороны.

Опускают с помощью переднего гидроцилиндра 7 вспомогательного манипулятора 5 верхняк 30 до совмещения

его концов с верхней частью стоек 31. 25

При необходимости разжимают верхний схват 10 и с помощью переднего манипулятора 2 устанавливают верхняк симметрично относительно продольной оси штрека ° 30

Смещают с помощью переднего мани- пулятора 2 хомуты 32 (предварительно надетые на верхняк) на середину нахлестываемой части верхняка и стоек

1 и фиксируют хомуты 32 скрепляя стойЭ

35 .ки с верхняком. Одновременно манипулятор 2, расположенный сзади, производит аналогичные описанным манипуляции по установке второй секции арочной крепи с помощью вспомогательного манипулятора 5, расположенного сзади.

С помощью манипуляторов 2 устанавливают стяжки. Разжимают схваты 10 штоков гидроцилиндров. Перемещают штоки в исходное положение

Возможны другие варианты последовательности операций по установке и сборке секций арочной крепи, с помощью манипулятора выполняются все необходимые операции по установке затяжек, установке и сборке секций подвесной монорельсовой дороги, В случае отказа одного из манипуляторов 2 или 5 системы перпендикулярно расположенных телескопических рычагов вспомогательного манипулятора операции установки, сборки и де1481422

1481422

Jul Г

Составитель З.Власова

Техред Л.Олийнык

Корректор M,Âàñèëüåâà

Редактор Л.Зайцева

Заказ 2652/33 Тираж 450 Подпис ное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101