Привод рабочего органа манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть применено в манипуляторе для механизации процессов лазерного упрочнения изделий типа тел вращения. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения плавного изменения скорости вращения рабочего органа манипулятора. Плавное изменение скорости вращения рабочего органа манипулятора получают за счет поочередного торможения с разным тормозным моментом или водила 8, или центрального зубчатого колеса 11, осуществляемого через подпружиненные траверсы 20, наружные конусные скосы которых взаимодействуют с внутренними конусными скосами приводного барабана 23. Барабан 23 образует резьбовую кинематическую пару со втулкой 22, расположенной между ним и траверсами на опорах 19 качения, и по ее резьбе смещается относительно траверс 20. За счет этого смещения изменяются тормозные моменты на водиле 8 и колесе 11. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4296989/25-08 (22) 21.08.87 (46) 07.07.89. Бюл. № 25 (71) Московский институт стали и сплавов (72) Г. В. Кашакашвили, К. Ф. Миленный.

К. В. Барабадзе, А. Н. Веремеевич, В. П. Полухин, М. М. Мачарадзе, Г. Е. Беклемышева и А. Д. Назадзе (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 876418, кл. В 25 J 9/00, 1980.

„„SU„„1491696 А 1 (51) 4 В 25 J ll 00 F 16 Н 35 00

2 (54) ПРИВОД РАБОЧЕГО ОРГАНА МАНИПУЛ ЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть применено в манипуляторах для механизации процессов лазерного упрочнени я изделий типа те., вращения. Цель изобретения расширение технологических возможнос гей путем обеспечения плавного изменения скорости вращения рабочего органа манипулятора. Плавное изменение скорости враще1491696

30

40

3 ния рабочего органа манипулятора получают за счет поочередного торможения с разным тормозным моментом или водила 8 или центрального зубчатого колеса 11, осуществляемого через подпружиненные траверсы 20, наружные конусные скосы которых взаимодействук)т с внутренними конусными скосами приводного барабана 23. Барабан 23

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в манипуляторе для механизации процессов лазерного упрочнения изделий типа тел вращения.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения плавного изменения скорости вращения рабочего органа манипулятора.

На фиг. 1 дан привод, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3— узел установки обрабатываемой детали; на фиг. 4 — сечение Б — Б на фиг. 3; на фиг. 5 — кинематическая схема привода.

Привод вращения имеет мотор-редуктор 1, который снабжен ведущим валом 2, установленным в подшипниках 3, с консольно закрепленным центральным зубчагым колесом 4 планетарного механизма, кинематически связанным с сателлитами 5, установленными нва осях 6 н опорах 7, которые смонтированы н водиле 8, фиксиро-ванном своим валом 9 в опорах 10. Опоры закреплены н центральном зубчатом колесе 11, имеющем внутренний венец, находящийся н контакте с сателлитами 5, вал 12 которого является выходным элементом привода и опирается на подшипники 13. Хвостовая часть ведомого вала 12 имеет квадратное поперечное сечение и соединена со втулкой 14, снабженной квадратным отверстием и наружной резьбой, с помощью которой она образует кинематическую пару с гайкой 5.

На захнате 16 закреплена деталь !7, предназначенная для обработки, например для лазерно-плазм HHoH o l)H oTHH. 11H.IHHäрические поверхности водила 8 и колеса 1! взаимодейстнуK)T через соответствующие пружины 18 и шариковые опоры 19 с траверсами 20, имеющими ннешние конические поверхности К. Траверсы 20 с помощью шариковой опоры 21 контактируют с резьбовой втулкой 22 и тем самым со связанным с ней посредством резьбы поворотным барабаном 23. На внешней его стороне установлен зубчатый сектор 24, входящий н зацепление с зубчатым колесом 25 двигателя 26, закрепленного на корпусе 27 устройстна.

Привод работает следующим образом.

Мощность от мотора-редуктора 1 через ведущий нал 2 и центральное зубчатое образует резьбовую кинематическую пару со втулкой 22, расположенной между ним и траверсами на опорах 19 качения, и по ее резьбе смещается относите.пьно траверс 20.

За счет этого смещения изменяются тормозные моменты на водиле 8 и колесе 11.

5 ил. колесо 4 передается сателлитам Ь, от которых часть мощности передается на водило 8, а часть — через центральное зубчатое колесо 11 ведомому валу 12 привода.

При неподвижном водиле 8 имеет место простая передача. При остановленном центральном зубчатом колесе 11 получается планетарный механизм. Торможением водила 8 или колеса 1 можно достигать необходимого диапазона регулирования скорости вращения ведомого вала 12.

Для того, чтобы изменить соотношение тормозных моментов водила 8 и колеса 11, необходимо мощность от двигателя 26 подать к колесу 25, зацепленному с зубчатым сектором 24, вследствие чего осуществляется поворот барабана 23 на необходимый угол и его поступательное перемещение относительно резьбовой втулки 22 и конических поверхностей К траверс 20. При этом траверсы 20 поворачиваются относительно своих опор 21, регулируя величины тормозных моментов водила 8 и колеса 11 посредством изменения усилия поджатия пружин 18 через опоры 19. Так, при перемещении барабана 23 от водила 8 к зубчатому колесу 11 усилия поджатия пружин к нему уменьшаются и, следовательно, уменьшается его тормозной момент, а усилие поджатия пружин к водилу 8 увеличивается и, следовательно, увеличивается его тормозной момент.

Закон перемещения барабана зависит от конкретного профиля детали, подвергаемой обработке, например лазерной, и записан в памяти ЭВМ, управляющей работой привода.

Далее мощность передается от хвостовой квадратной части ведомого вала к втулке 14, имеющей внешнюю резьбу, которая одновременно вращается и поступательно перемещается относительно гайки 15, установленной неподвижно, например, на руке манипулятора.

Таким образом, деталь 17, установленная на захвате 16 втулки 14, кинематически связанной с валом 12 привода, вращается с переменной скоростью и движется поступатепьно

Формула изобретения

11рннод рабочего органа манипул)ятора, содержащий расположенный н кори се плане1491696

5 тарный механизм, выходной вал которого связан с рабочим органом, а входной — с коаксиально расположенным двигателем, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения плавного изменения скорости вращения рабочего органа манипулятора, он снабжен приводным барабаном, расположенным в корпусе коаксиально входному и выходному валам планетарного механизма и имеющим fl3 внутренней поверхности конусные скосы, а также подпружиненными относительно центральных зубчатых колес планетарного механизма траверсами, име:ощими наружные конусные скосы, взаимодействующие со скосами барабана, при этом между траверсами и барабаном на опорах качения установлена дополнительно введенная резьбовая втулка, образующая с барабаном резьбовую кинематическую пару.

1491696

i4 б-б

b

Фи1,7 (оставитель (.. Н«вик

Ред;<л п>р Б: санки 1екре < И Нерее Корр< ктор И. Муски

3 «;< 38))1> I II Тираж 778 Iолнисное

<1Н ИИ11И Г<и ) <арственного комитета но изобрстениям и открытиям нри ГКНТ ((.(Р

I 13()35, Москва, Ж 35, Рауи<ская наб., д. 4<5

1lронанодственно-изл«те.<ьскн(< комбинат «11атс нт», < Ужгород, i.ë. Гагарина, 101

17

1

12

14