Многопозиционный захват промышленного робота

 

Изобретение относится к роботизированному машиностроительному производству. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата группы деталей с заданным их расположением. Захват содержит неподвижную губку 1, в которой по форме захватываемых деталей выполнены сквозные отверстия 2. В губке 1 выполнены направляющие продольные пазы, в которых установлена подвижная губка 4, связанная жестко штоком 7 с приводом 9. В губке 4 выполнены отверстия 5, идентичные отверстиям 2. Захват заполняется с помощью загрузочного устройства группой деталей. Надежное удержание деталей в захвате осуществляется перекрытием профильных отверстий 2 в результате смещения подвижной губки 4 под действием привода 9. Освобождение деталей происходит при смещении губки 4 в обратном направлении при отключении привода 9. Процесс соединения деталей с базовой деталью облегчается работой вибратора 14. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„,Я0„„1491701 А 1 (д1) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

° . г

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

15 75 74

4ь

CO 3

7 77

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4332364/25-08 (22) 23.11.87 (46) 07.07.89. Бюл. № 25 (71) Кировский политехнический институт (72) Л. А. Васильевых, Ю. Л. Апатов и Н. А. Вахрушев (53) 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 975389, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) МНОГОПОЗИЦИОННЫЙ ЗАХВАТ

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к роботизированному машиностроительному производству. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата группы деталей с заданным их расположением. Захват содержит неподвижную губку 1, в которой по

2 форме захватываемых деталей выполнены сквозные отверстия 2. В губке 1 выполнены направляющие продольные пазы, в которых установлена подвижная губка 4, связанная жестко штоком 7 с приводом 9.

В губке 4 выполнены отверстия 5, идентичные отверстиям 2. Захват заполняется с помощью загрузочного устройства группой деталей. Надежное удержание деталей в захвате осуществляется перекрытием профильных отверстий 2 в результате смещения подвижной губки 4 под действием привода 9. Освобождение деталей происходит при смещении губки 4 в обратном направлении при отключении привода 9. Процесс соединения деталей с базовой деталью облегчается работой вибратора 14. 1 з. и. ф-лы, 2 ил.

1491701

Формула изобретения

Изобретение относится к области роботизированного машиностроительного производства, преимущественно к устройствам для одновременного захвата нескольких деталей с сохранением их взаимного расположения относительно друг друга.

Цель изобретения — — расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата группы деталей с заданным их расположением.

На фиг. 1 дан захват вид сверху; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. !.

Многопозиционный захват содержит неподвижную губку 1, в которой выполнены в заданном расположении сквозные отверстия 2, размеры и форма которых определяются профилем захватываемых детатей. В губке 1 выполнены продольные направляющие пазы 3, в которых подвижно установлена вторая зажимная губка, выполненная в виде пластины 4 с отверстиями 5, идентичными отверстиям 2. Губка 4 удерживается огра н ич ител ьной планкой 6.

К губке 4 жестко прикреплен шток 7, на проти воположном конце которого установлен якорь 8 электромагHHTd 9, установленный в губке 1 и подпружиненный пружиной 10

Губка крепится через упругую прокладку 1 с помощью планки 12 к корпусу 13, жестко связаного с рукой робота. В полости корпуса расположен электромагнитный вибратор !4, фиксируемый крышкой !5, через отверстие которой проходит сердечник 16, связанный с губкой l. Он подпружинен относительно корпуса пружиной 17. Губка 1 дополнительно снабжена направляющими втулками 18, взаимодействующими с фиксаторами, установленными в сборочной позиции (не показаны).

Многопозиционный захват работает следующим образом.

Для загрузки за.хвата он переносится промышленным роботом к загрузочному устройству и заполняется группой деталей.

После чего к обмотке электромагнита 9 прикладывается рабочее напряжение, при этом под действием электромагнитных сил якорь 8 втягивается внутрь обмотки электромагнита, а губка 4, жестко связанная с якорем 8 штоком 7, перемещается вправо.

Смещение губки 4 вызывает частичное перекрытие профильных отверстий 2 губки 1, что обеспечивает надежное удержание деталей в процессе их переноса в сборочную рабочую позицию.

В рабочей позиции захват опускается на сборочное приспособление и фиксируется там с помощью направляющих втулок 18.

Благодаря этому достигается необходимая точность соосного расположения профильных отверстий 2 и соответствуюших отверстий в базовой детали.

Для установки деталей в базовую деталь отключают электромагнит 9, губка 4 смещается влево под действием пружины 10 до упора в планку 6. Профили отверстий 2 и 5 совпадают и присоединяемые детали устанавливаются в отверстия базовой детали.

Для облегчения процесса соединения базовой и присоединяемых деталей, а также для улучшения фиксации захвата со сборочным приспособлением используется вибратор 14, обеспечивающий колебания губки 1 в пределах зазоров между втулками !8 и соответствующими им фиксаторами.

l. Многопозиционный захват промышленного робота, содержащий корпус, находящиеся в нем зажимные губки с ориентирующими детали элементами, одна из губок связана с приводным штоком и подвижно установлена относительно другой губки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей робота путем обеспечения захвата группы деталей с их заданным возможным расположением, одна из губок выполнена в виде пластины со сквозными отверстиями, профиль и расположение которых определяется профилем и расположением захватываемых деталей, внутри данной губки в направляющих пазах установлена с возможностью перемещения в плоскости, перпендикулярной осям отверстий, подвижная зажимная губка, в которой выполнены сквозные отверстия идентично отверстиям неподвижной губки.

2. Захват по п. l, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, неподвижная губка с установленным в ней приводом и подвижной губкой связана посредством упругого элемента с вибратором.

1491701

Составите.)b С .гриппов

Реданr<)I) В Данко Техред 11. Верее Корректор, I. Беслп i

Заказ 3И()4 I H Тираж 778 I 1 (). 1 и н i н ) ) г

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ((УСР

I 13035, Москва, Ж 35, Раугпская наб., д. 4(5

Гlроизводственно-издательский комбинат «Г1атент», г. Ужгород, )л Гагарина, 101