Схват манипулятора
Изобретение относится к технологическому вспомогательному оборудованию ,в частности, к роботам и манипуляторам. Целью изобретения является повышение надежности работы. При вводе схвата в рабочую зону приводной элемент 2 перемещается относительно корпуса 1. Его перемещение посредством тяг 10 преобразуется в поворот зажимных рычагов 5. При этом пальцы 7 удаляются друг от друга и перемещают губку 3, которая приближается к центру схвата, находясь от него на одинаковом расстоянии с зажимными рычагами 5. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК g 4 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (61) 1324844 (21) 4249830/25-08 (22) 27.05.87 (46) 23.05.89. Бюл. № 19 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) Р. П. Джавахян и М. А. Акопян (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1324844, кл. В 25 J 15/00, 1985.
„„Я0„„1481058 А 2 (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к технологическому вспомогательному. оборудованию, в частности к роботам и манипуляторам.
Целью изобретения является повышение надежности работы. При вводе схвата в рабочую зону приводной элемент 2 перемещается относительно корпуса 1. Его перемещение посредством тяг 10 преобразуется в поворот зажимных рычагов 5. При этом пальцы 7 удаляются друг от друга и перемещают губку 3, которая приближается к центру схвата, находясь от него на одинаковом расстоянии с зажимными рычагами 5. 1 ил.
1481058
Формула изобретения
Гоставитель A. Алексеев
Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор Э. Лониакова
Заказ 262! !15 Тираж 779 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и î —.крытия.м при ГКНТ ГССР
113035, Москва, Ж -35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, мл. Г".гарина, 101
Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, когда требуется точное манипулирование объектом, и является усовершенствованием изобретения по авт. св. № 1324844.
Целью изобретения является повышение надежности работы. (1-)а чертеже изображен схват манипуля1тора.
Схват манипулятора содержит корпус 1, ,приводной элемент 2 линейного перемеще1
,ния, центральную зажимную губку 3 со што,ком, образующую с корпусом поступатель, ную пару 4, зажимные рычаги 5, установ;ленные на корпусе с помощью шарниров 6
1 и снабженные цилиндрическими пальцами 7, помещенными в соосные пазы 8, параллельные торцовой плоскости 9 центральной зажимной губки, и тяги 10, соединенные шар нирно с зажимными рычагами и приводным
;элементом 2. Плоскость АОА, содержащая параллельные оси шарниров 5 и центр О .схвата, параллельна торцовой плоскости 9 центральной зажимной губки, оси ВСВ ее ,, пазов и перпендикулярна к оси приводно.; го элемента 2. Параметры схвата манипулятора установлены так, что оси шарниров 6 и пазов 8 находятся на одинаковых расстояниях от торцовых плоскостей (т. е. AE=
AE=DC=b), a расстояние между осью шарнира 6 и пальца 7 каждого зажимного рычага равно половине расстояния меж1 / /
1ду осями шарниров 6 (т. е. АВ=АВ= .,0,5 АА=а) .
Схват "работает следующим образом.
При вводе схвата в рабочую зону по сигналу на захватывание детали приводной элемент 2 неремещается относительно корпуса по стрелке W. Поступательное перемещение приводного элемента 2 посредством тяг 10 преобразуется во вращение вокруг осей шарниров 6 зажимных рычагов 5 в направлении круговых стрелок го. При этом цилиндрические пальцы 7 удаляются один от другого и перемещают центральную зажимную губку 3 в направлении стрелки V. В итоге зажимные рычаги 5 и губка 3 приближаются к центру схвата, находясь все время на одинаковых расстояниях от нее. При принятых параметрах схвата в его произвольном положении, определяемом углом имеем
OD=ABsinq — DC=asinq> — Ь;
OF=OF =ОИттр — AE=-аипгр — !д, 20 откуда следуют равенства OD OF=OF, гарантирующие концентричность схвата, т. е. равноудаленность рабочих поверхностей от неизменной относительно корпуса схвата точки О (центра схвата).
Схват манипулятора по авт. св. № 1324844, отличаюи(ийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен двумя одинаковыми тягами, шарнирно установленными на зажимных рычагах и на дополнительно введенном приводном элементе, установленном с возможностью перемещения вдоль оси штока.
