Захватное устройство
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Ведущее звено 1 поворачивается, приводя в движение звенья 2-5. При наложении звена 1 относительно использованного звена 6 под углом 60° звенья 1-6 располагаются в одной плоскости, а направление осей зажимных губок 7,9,11 перпендикулярно плоскости, в которой располагаются звенья 4. Захватный орган, образованный этими зажимными губками, раскрыт, а захватный орган, образованный зажимными губками 8,10,12 закрыт. При повороте звена 1 и достижении угла между ним и звеном 6 180° захватный орган, составленный губками 7,9,11, закрыт, а захватный орган с зажимными губками 8,10,12 раскрыт. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я!.1„,„1481059
Ш 4 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
f10 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4297866/31-08 (22) 20.08.87 (46) 23.05.89. Бюл. ¹ 19 (71) Азербайджанский политехнический институт им. Ч. Ильдрыма (72) Р. И. Ализаде, А. М. Темиров, Н. P. Тагнев и Н. М.-М. Мир-Насири (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 810476, кл. В 25 J 15/00, !978. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Ведущее звено 1 поворачивается, приводя в движение звенья 2 — 5.
При наложении звена 1 относительно использованного звена 6 под углом 60 звенья 1 — 6 располагаются в одной плоскости, а направление осей зажимных губок 7, 9, 11 перпендикулярно плоскости, в которой располагаются звенья 4. Захватный орган, образованный этими зажимными губками, раскрыт, а захватный орган, образованный зажимными губками 8, 10, 12, закрыт. При повороте звена 1 и достижении угла между ним и звеном 6 180 захватный орган, составленный губками 7, 9, 11, закрыт, а захватный орган с зажимными губками 8, 10, 12 раскрыт. 3 ил.
148!059
Формула изобретения
7С
Фиг 5 фиг. 2
Составитель А. Алексеев
Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор А. Обручар
Заказ 2621/15 Тираж 779 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Г1роизводственно-издательский комбин".т -«Патент», r. Уж:,".::. уд. Г.--ар; -.а. . "1!
Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам маннпуляторов.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей.
На фиг. 1 изображена кинематическая схема захватного устройства; на фиг. 2— первое положение, когда первый захват закрыт, а второй раскрыт; на фиг. 3 — второе положение, когда первый захват раскрыт, а.; второй закрыт.
Захватное устройство состоит из ведуц1его звена 1, подвижных звеньев 2 — 5 и непЬдвижного звена 6, соединенных одно с другим вращательными шарнирами. Все звенья ! — 6 имеют одинаковую длину и равные 90 каждый углы скрещивания осей шарниров.
К концам неподвижного звена 6 и всех подвижных звеньев 1 — 5, а именно к вращательнЫм шарнирам жестко прикреплены зажимньсе губки 7 — 12. Область движения ведущего звена 1 определяется интервалом изменения угла ср, образованного звеном 1 с неподвижным звеном 6, при этом минимальные и максимальные значения угла ср соответственно равны 60 и 300 . Неподвижные зажимные губки 7 и 12 связаны с неподвижным звеном 6 с возможностью образования губками 7, 9, 11 и 12, 10, 8 двух захватных органов совместно с парами подвижных губок 9, 11 и 10, 8, соединенных с концами четнЬ1х 2 и 4 и нечетных 1 и 3 звеньев соответственно при движении ведущего звена 1 из положения, определяемого углом ср=60, в положение угла ср=180 .
Устройство работает следующим образом.
Крутящий момент передается ведущему зВену 1, которое приводит в движение подвижные звенья 2 — 5. Работа захватного устройства осуществляется в интервале изменен и я у гл а 60 — 180 .
При значении угла ср, равном 60, звенья
1 — 6 располагаются в одной плоскости и образуют равносторонний треугольник (фиг. 2), Оси шарниров с зажимными губками 8, 10 и 12 располагаются в плоскости треугольника, а направления осей этих шарниров пересекаются в точке А, при этом направления осей шарниров с зажимными губками 7, 9 и I перпендикулярны плоскости треугольника. Следовательно, захватный орган, образованный зажимными губками 8, 10 и 12, находится в закрытом положении, причем полностью смыкается, а захватный орган, образованный зажимными губками 7, 9 и 11, — в раскрытом положении.
При значении угла ср, равном 180, звенья
1 — 6 образуют также равносторонний треугольник, который располагается в плоскости, перпендикулярной плоскости располо1О жения треугольника, образованного при ср=60 .
В этом положении направления осей шарниров с зажимными губками 7, 9 и 11 пересекаются в точке А, а направления осей шарниров с зажимными губками 8, 10 и !2 перпендикулярны плоскости треугольника.
Следовательно, захватный орган, образованный зажимными губками 7, 9 и 11, находится в закрытом положении, причем полностью смыкается, а захватный орган, образован20 ный зажимными губками 8, 10 и !2 — в раскрытом положении.
Таким образом, при движении ведущего звена 1 из положения, определяемого углом ср=60, в положение при q =180 происходит постепенное раскрытие одного захватного органа и закрытие другого. Каждая пара подвижных губок 8, 10 и 9, 11 движется равномерно к неподвижным губкам 12 и 7 соответственно для образования захватных органов, причем закрытие одного захватного органа и открытие другого происходят одновременно.
Захватное устройство, содержащее за35 жимные губки, жестко связа нь!е с концами звеньев приводного шарнирно-рычажного механизма, имеющего звенья одинаковой длины, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ось каждого шарнира соединения двух звеньев
40 перпендикулярна плоскости, в которой расположена ось одного из смежных звеньев и ось соседнего шарнира соединения смежного и последующего звеньев, при этом четные и нечетные звенья образуют два захватных органа при различных угловых положениях ведущего звена.
