Устройство для управления поворотом многоосного сельскохозяйственного агрегата

 

Изобретение относится к технике управления мобильными агрегатами, а именно к сельскохозяйственным машинам. Целью изобретения является повышение точности вождения многоосной сельскохозяйственной машины на повороте. После подачи рабочей жидкости в гидромоторы - колеса 1 - 6 они начинают вращаться, приводя агрегат в движение. При начале поворота передних колес 5 и 6 срабатывает датчик угла 7, на выходе которого формируется сигнал с напряжением, пропорциональным углу поворота передних колес. Датчик траектории поворота задает длину поворотного пути и интенсивность поворота и синхронизирован с датчиком скорости поворота 9. Регулируемые насосы 10 или 11 в момент поворота изменяют производительность в зависимости от величины передвижения штоков 12 и 13 сервоприводов 14 и 15. Усилитель 16 обеспечивает устойчивость системы управления, организуя внутренние отрицательные обратные связи по току и напряжению. Блок формирования скорости поворота 21 формирует напряжение, порпорциональное скорости вращения колес. Блок 19 формирует участки кусочно-ломаной траектории и к его входам подключены датчик скорости поворота и датчик траектории. Шифратор напряжений поворота 20 задает направление полярности входных напряжений на вход усилителя 16. Блок 22 формирователь точек участков траектории, соединен с датчиком 8 и формирует точки на кривой траектории. На выходе сумматора 18 формируется кусочно-ломаная кривая траектории поворота. Дешифратор 17 управляет подключением или полярностью напряжения кривой траектории при ее подаче на усилитель 16. Блок индикации 23 сигнализирует о начале и окончании поворота. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 ЛОI В 6904

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4252332/30-15 (22) 16.03.87 (46) 23.10.89. Бюл. ¹ 39 (7lj Московский станкоинструментальный институт и Научно-производственное объединение «ВИ(.ХОМ» им. В. П. Горячкина (72) О. 11. Трифонов, М. Г. Панин, (:. И. Шарапов, Э. Л. Гулис и Д. Г. Гlетров (53) 63! .:311.72 (088.8) (56) Лвторское свидетельство (:(:(.Р

Nå 988212, кл. Л Ol В 69/04, 1979 (54) х/(.ТРОИ(. ТВО 1. 1Я УПРЛВ. 1(;НИ51

l ГОВОРОТОМ МНОГОО(-.I IOI Î (-.(-.,1(->(:КОХО:351I((ТВ(=ННОГО ЛГI>I ГЛТЛ (57) Изобретение относится к т.хн,>ке хп1) >! в, >!. )! t! я моби. !ьt! ь! м и сп I>c а та м и, а t! мt. и но к сельскохозяйственным машинам. Целью изобретения является повышение точности вождения многоосной сельскохозяйственной ма>пины на повороте. После подачи рабочсй жи,ткости в гидромотор-колеса 1 6 они начинают врашаться. приводя и! регат в движение. При начале поворота передних колес 5 и 6 срабатывает датчик угла 7, на выходе которого формируется сигнал с напряжением, пропорциональным углу поворота передних колес. Датчик траектории )гоп<>рота 8 задает длину поворот—

„„SU, 1516023 А 1

2 ного пути и интенсивность поворота и синхронизирован с датчиком скорости поворота 9, Рег).tttðóåìûå насосы 10 или 11 в момент поворота изменяют производительность в зависимости от величины передвижения штоков

12 и 13 сервоприводов 14 и 15. Усилитель 16 обеспечивает устойчивость системы

l правления, организуя внутренние отрицательные обратные связи по току и Hdll(>Hженин>. Блок формирования скорости поворота 21 формирует напряжение, пропорциональное скорости врашения колес. Блок 19 формирус участки кусочно-ломаной траект!>рии, и и его входам подклкзче ы датчик скорости поворота и датчик >раектс>рии. (lнфрагор напряжений повороты 2(! задает

>шн );!!!,>ение полярности Bx01Htlx напряжений па вход усилителя !6. Блок 22 формирователь точек участков траектории, сс>едннен с датчиком 8 и формирует точки на кривой траектории. На выходе сумматора 18 формируется кусочн<)-.>оманая кри)>ая траектории поворота. Дешифратор 17 управляет подключением ил и пол яр ностьк) напряжения кривой траектории при ее подаче на усилитель 16. Блок индикации

23 с>>! нализирует о начале и окончании поворота. l з. п. ф-лы, 1 ил.! 5160< 1

11.<и<)рстсllli((>!1«>си !(я h 1< хник< )1!р;)влен ия моби. ll>II hi I;I Гpc Гы Г3 ми, в ч!1< Tllo(T и

СЕЛЬХОЗМЗШИНЫМИ.

Цел ь изобретения — повышение точности вождения многоосной сельхозмашины на повороте.

На чертеже изображена функциональная

cõåì3 устройства.

Устройство содержит четырс за;!Ии гидрочотор-колесы 4 и передние K(>.цсы 5 и 6, датчики угла повороты направляющих колес 7, траектории поворота 8 и скорости повороты 9. (х гидримиторколесам нодключена мыгистраль управляющих насосов 10 и 11. С рычагами регулировки производительности насосов 10 и 11 соединены IIIToKH 12 и 13 рулевых

3<.p(гатов 14 и 15. (х обмоткам электромагнитных преобразователей рулевых агрегатов 14 и 15 1>с)дключен своим Выходом блик линсйн>!х и дифференциальных уси;<ит<х>«й 16 мо>цности. (х блоку усилителей

16 iio: ключен .!Ршифратор 17 выправления поворота, к Bxoëó которого нодключ н сумматор !8, к Входу cуммытора 18 подключен выход блика 19 форм и рован и я кусочно-ломаных учысгков траектории. К блоку 19 иодклн)чены шифратор 20 напряжений повороты ио ()cH х, блок 21 формирования скорости 110ВороТ3 и блик 22 формирования точеh траектории. j<, н,иду (>.l(>h3 22 полк.>к>чс ны датчики г,, 7

>р><ектории повороты 8, ы iitT«>fh сh<>()<>(Ги 9 нодключеii через блок 21 фирм и р<>н,<ни я СKopocTH II()Bop()Tриг,> Il<>,tк,l><)

У(тройство работает слсдующич ибр

l lосле подач)(рабоч(й жидкости B I ид;»ч<>тир-колесd 1 -6 ини начинают вр;<ишться, приво !H весь ыгре>ыт в движени(.

11ри начале повороты передних колес 5

6 < ра оатывы<. т;1;l I t!H K 7 > Га;1, и;1 Вы.>и,.!е китopol ибрызус !(я lliillряжение, пропорции>на.<ьное хглу нивироr;i нередни, колес., 13тчик 8 трыектирии !>овороты задает на-!

<ряжен не, дзи! ваш<ость котороГО ()ol в(. тствует длине поворотного пути, а и;!клин интенсивности нивироты, этот датчик синхринизириван с датчиком 9 скирос I il !>ивирота. 11оследн и и измеряет линей ll(> измен яюще«ся напряжение, принорциин;1.<ы<ос

<. K<)po< 1 и мсlш и ны. j BI >, lируРч ь<(> н >сиен! 10

>t.lH 11 обьемний ги <ристытически>1 II(редычи в миме>п иовирита изменяк>т lip()Hзвиди гельность иг Bcличины иерсднижсния

lllT(>KoB 12 и 18 сервиприводив 14 и 15. (1 ри новороте, !<Виример, направо,i(BhlH шток 12 выдви<ается больше, соитветс!Венно ><ысос 10 подаст больше рабочей жидh()(ти В гидро мотор- колеса левого ()<) j) T3, и !>13шина 1108()ð3÷èBd(направо.

Усилитель 16 и уlft(ствляет o HoBH()(уси, 1 (Н И Е C H I Н <1. сl С Д 3 Т Ч И К И В, <1 1 с l К h t И () . <) И<1, 1 « i< . I )! > i >It <); j) H!1<1 I С.> .1>it () т(> h > и i l 3 l i (> it ih e l I H K), 1.1 Я

of>c("ц let<>!H, «>й<и!<Ости сисt(мы управленияя. !).i<>K 2! формирует напряжение, врос llopll>i<)113.1L>ll(>< hop(>(ти ар 3 щения колес, и р;1<«> г3(Il(> ii)) >t >Ilt Hll) и реобрызовател я чыс«!и ны<>ряжсние. ()лик 19 формиру(I l !;i("òKH кусочно-ломаний гры KTopHkl, К СГИ НХ >1,!И1 H НанряжЕНИя

10,, i t <1) < > р и ь ц >1 и к р l I Б о и Г р ы (к т и р и и I I () ВО р о т а

ЧЫ\ ГО< BP;)ill(.НИЯ, Лс<<ЧИК ТРс<(hTOPIIkt li<>BOP(>T(< зы,l3(Г направление, ио.!ярность Bx(>:tHûõ и;<пряжений на

Вход х(ил>пеля 16. Ь.!Ок 22 форми15 рователь н>чеh участк<>и тры«h, >рии соедин(и; l3Tчиком 8 тр;<сктирии, этот блок фиРх>и()х (> Р(Il(. Pl! l l(Tol(являн><ся,!<и >ными и контрольнымм и при нри <>ж.t(и« и ры(ктории, (:уммытир 18 им(cг,lf«1 ихи.ш: сумми20

P<<Ю!ЦИИ it ВЬ!ЧИ I Hl>IÕÈ l(фОРмиру(.я окончат(,>ьныя лхси«ш> лимыныя

КРИВ)1)! fPH KT<>()>fit Il()B()POIH С Х<ЧС f()fit ДЕфирм;;шых ныраМ(1 POИ.

25 . (t IlliI<(>pыгор >ч !7 угся Ilo>кс!ю I(f1«< и,lè 1!<)ëÿðíoñã!> «!<при л(и«и кривои

1р>lск) )рии !<ри (()<Од;11(iI<1 оси(<итель 16

Дii.l. <СТС1!« Hi«> < (PВ0НРИh<> it>l I t 1<5 k,><> < I »,,>с<1<ифр!1) ир<>с< 7 и 1<ифра Гор< .: ">> !I 1 >дном и < ссрви<<ривидив з!<, 1,<(I<)< .1 i)t. 1111, и режи")!, 113 д(>х «>Н< Грыск> <.(><1!1>1, .111(>< > н,< обоих ((pB< >!I р! 1 1>, зады I t я л >< 11<. HI!!>l И р(. Ж ИМ

l);«1«р< Г;1 ((1< ll!h п<)(>!!i>lli <» ..h ".,! > Игналир с t <> 1 .i.<с и «<ни и»)«>рита, 3."> !) « (f. (<(((:«)(>(>< ((((((.<(1, ) с((и!<с) Ви i правления поворотом м)нн t)<)cH<>l с(ll кохи <НН< веll ft >ги агрегата

И<)орХ (()B;t >

4р 1 и !РОМИ 1(>P K() 1(С<1 МИ I < t < IIH <Н < Г(» KTOPHOI тин,<, сиде >rh<fII(йны<. и нслинейIl Ь<(И PC<>(>P3 <О Вы ГР 1>I И I> I ) i< и I(>()Ы И СВЯза нны(. ни м и датч ик<1 <, l. «:. поворота

1! P К< >, I(t, ДВТЧ И К т()3(К 1 ОРИИ II<) t

5 рига, с) мчыгир, i!pi or>p,i.«>Bа;(ль ингенсивнисзи нов»рига 11 p(дниx ги Ip(>ì<>i()p-колес, диффс((нци;,<ьные i,c>t.<ит(.»t ми<цнис !и, coe,I 11 tlt II!I!)l(с (>f)31<)ТK<1!)

ыгрсl 11<>B, III T()hil киг()pl)lx с >е,(инсны с (>l>l< H P(1 . I B h>1 !1 РИИ < B<> illò(ЛЬНИ<. ТИ

50 ны o(>и >()p«)1! сельс>.ихизяисl в«нниги агреГl)TI<, O(<(((((K)(((((Г (I ÅÌ, Г«), С ЦЕЛЬЮ

II<) t3t>Ill! t It >I >f «) (l«)(ГИ нож,lсl»! rl fi 0kl liOBOPO

<и«> Cн.<Г>ж1<иp<> 1;1.,< н;<, IO! ) >l3Ы «< II (>t t >pp3зиВ 1(.!.Ч Н,<Н(>)1 <<с НИИ 1< И К тР, К i >РИИ !<ОВОРОГс>, К ((>() 1 B(. Г<. ГВ)> Н)И1И Ч В ХИ, i;. )1 > < >1()POI O ИОДк,lh>÷ lil>l !Ит IHh гл;1 Il(>B<>(>(>l 11 !1;ЧИГИ>>-h<>,<СС,,>;11 lith <Р;<ЕК!ОРИИ

1516023 поворота и датчик скорости поворота, выход которого также подключен к входу блока памяти траектории поворота, а выход последнего соединен с соответствуюшим входом сумматора, при этом выходы сумматора подключены к входам дифференциальных усилителей мошности.

2. Устройство по и. 1, отличающееся

Ь тем, что оно снабжено аналоговым дешифратором начала и конца поворота и индикаторным блоком, причем выход аналогoB()l.о преобразователя напряжений точек траектории поворота подключен к входу аналогового дешифратора начала и конца поворота, а выход последнего связан с индикаторным блоком.

Составитель А Кузовкин

Редактор Н. Япоаа Текред И Верее Корректор О Кравпова

Заказ 6307 1 Тираж 62! Подписное

ВНИИПИ Гос1дарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССГ Р

11:3035,,Иосква, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4<5

Производственно-издатечьский комбинат «Патент», г. Ужгород, хл. Гагарина, 1О1