Захватное устройство

 

Изобретение относится к мапшностроению и может быть использовано для захвата плрских деталей за внутреннюю или внешнюю сферические поверхности . Целью изобретения является расширение технологических возможностей . Для этого корпус 3 вьтопнен в виде усеченного сферического сегмента со сферической выемкой 5 со стороны меньшего основания 6. При захвате детали подвижные элементы 15 взаима действуют с ее поверхностью и вызывают срабатывание микропереключателей 17. Далее подключают пневмосистему и производят отсос через каналы 9. Упор 11, подпружиненный пружинами 12, позволяет ориентировать захваченную деталь с внутренней сферической поверхностью . 5 ил,

СОЮ9 ССОЕТСНИХ

MPNNl

РЕСПУБ/ИН

А1

„.SU.„15 (5))5 В 25 J 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

П И FHHT СССР

Н СВТОРСНСТСУ ССИДСТССУСТВУ (21) 4169? 37/00 (22) 29. 12.86 (46) 30.05.91. Пка. Р 20 (72) С.П. Андриец и А.А. Баранов (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1408694, кл. В 25 J 15/06, 1986. (54) ЗАХВАТИОЕ УСТРОЙСТВО

1 (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захвата плоских деталей за внутреннюю или внешнюю сферические поверхности. Целью изобретения является

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в Ilpo мышленных роботах для захвата деталей с внутренней и наружной сферической поверхностью.

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в разрезе, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — захватное устройство при захвате штучной заготовки по внутренней сферической поверхности; на фиг.

4 - захватное устройство при захвате штучной заготовки по наружной сферической поверхности; на фиг. 5 — захватное устройство при захвате штучной заготовки плоской формы.

Захватное устройство установлено на руке 1 манипулятора, в:.которой выполнен канал 2, соединенный с пневмосистемой (вакуумной). Захватное устрасширение технологических возможностей. Для этого корпус 3 выполнен в виде усеченного сферического сегмента со сферической выемкой 5 со стороны меньшего основания 6. При захвате детали подвижные элементы 15 взаимо-действуют с ее поверхностью и вызывают срабатывание микропереключателей 17.

Далее подключают пневмосистему и произ-< водят отсос воздуха через каналы 9.

Упор 11, подпружиненный пружинами 12, позволяет ориентировать захваченную деталь с внутренней сферической поверхностью. 5 ил . ройство содержит корпус 3, выполнен- С: ный в виде усеченного сферического сегмента 4 со сферической выемкой 5, выполненной на меньшем основании 6.

@ С

На рабочей поверхности корпуса закреплены уппотнительные кольца 7 и 8.

В корпусе выполнены сквозные каналы 9, CO соединенные каналом 2 с пневмосисте- фЪ мой. На рабочей поверхности 10 сегмен- Я ) та у основания установлен упор 11 для фф детали, подпружиненный относительно основания тремя плоскими пружинами 12.

В утолщении 13 корпуса установлены подпружиненные пружинами 14 подвижные

Ьлементы 15 контактных датчиков. Подвижные элементы 15 снабжены наконечниками 16, взаимодействующими при захвате детали с микропереключателями 17, связанными с системой контроля (не показана). Подвижные элементы

15 установлены со стороны меньшего основания °

1529593

Захватное устройство работает следующим образом.

Манипулятор выводит устройство в район расположения детали, которую необходимо захватить и отнести в заданную зону. Захватное устройство устанавливают над деталью, расположенной, например, выпуклой сферической поверхностью вниз (см.фиг. 3).

Затем устройство опускают вертикально вниз до соприкосновения уплотнительного кольца 7 с внутренней сферической поверхностью детали. После этого подключают вакуумную пневмосистему. Отсос воздуха из зоны захвата (внутренней полости корпуса 3) осуществляется через каналы 9 и канал 2.

При втягивании детали к поверхности корпуса деталь воздействует на подви кные элементы 15, преодолевая сопротивление пружин 14. Один из элементов 15 воздействует наконечником 16 на кнопку микропереключателя

17, контакты последнего замыкают !5 электрическую цепь и в систему контроля подается сигнал о захвате детали.

В случае отклонения от горизонтального положения торца детали одновременно с опусканием устройства происходит базирование двтапи по ее торцу. При опускании упор 11 взаимодействует с расположенной выше нормального положения частью торца детали.

Под действием давления захватного устройства торец детали выравнивается 35 и деталь точно позиционируется относительно поверхности захвата, при этом пружины 12 сглаживают усилие давления устройства на деталь.

Захваченную деталь манипулятор переносит в заданную зону.

Дпя освобождения детали отключают пневмосистему. При этом давление в зоне захвата выравнивается с атмосферным. Элементы 15, стремясь под действием пружин 14 занять свое исходное положение, снимают деталь с уплотнительного кольца. Рабочий цикл повторяется.

При смене программы производства без дополнительной перенастройки захвата манипулирование деталями при захвате их за наружную сферическую поверхность производится ° в той ае последовательности (см. фиг. 4) .

Захватное устройство может быть использовано такие без дополнительной перенастройки для транспортировки плоских деталей (см.фиг. 5)..

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, выполненный в виде сферического сегмента, на рабочей поверхности которого у основания установлен упор для детали, и контактные датчики, подвижные элементы которых предназначены дпя взаимодействия с деталью, при этом в корпусе выполнены сквозные каналы с выходом íà его рабочую поверхность и соединенные с пневмосистемой, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, сферический сегмент выполнен усеченным, при этом со стороны вновь образованного меньшего основания выполнена сферическая выемка, причем упор для детали подпружинен относительно основания сферического сегмента, а подвижные элементы контактных датчиков установлены на меньшем основании, при этом каналы, соединенные с пневмосистемой, выполнены с выходом на поверхность сферической выемки.

15?9593

=К стинок

7 (4

1529593

Редактор О. 6)ркова Техред ц.дндьц

Корректор С ° Пекмар

Заказ 2S6 1 Тирае 472 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101