Автоматизированный комплекс для многономенклатурной штамповки деталей из штучных заготовок

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано в машиностроении при автоматизации процессов холодной штамповки деталей из штучных заготовок. Цель изобретения - повышение производительности труда путем автоматизации смены кассет. Комплекс состоит из пресса 1 промышленного робота 2, устройства для подачи кассет в зону захвата руки робота, магазина 5 схватов, устройства 6 удаления деталей, транспортера 7 штампов поворотного стола 8, склада 9, системы управления 10. Из склада 9 кассеты с заготовками поступают на устройство для подачи кассет в зону захвата руки робота. По подающему транспортеру кассеты перемещаются на позицию выдачи заготовок роботу, где базируются штоками пневмоцилиндров и зажимаются двуплечими подпружиненными рычагами. Подача заготовок вверх производится приводным подъемно-опускным столом до датчика положения заготовок. После того как последняя заготовка будет захвачена рукой робота, пустая кассета посредством поворотной траверсы с роликами скатится по последним на удаляющий транспортер. Этот транспортер подает пустую кассету обратно на склад. Устройство позволяет исключить остановки комплекса и использовать его в гибких производственных системах. 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (5!) 4 В 21 D 43/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГНКТ СССР

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4145666/25-27 (22) 10.11.86 (46) 30.12.89, Бюл. Ф 48 (72) Г.Л.Вексельман и Н.Е,Костылев (53) 621.983.1(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1214290, кл. В 21 D 43/00, 1984, (54) АВТОМАТИЗИРОВАННЬЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ

МНОГОНОМЕНКЛАТУР НОЙ ШТАМПОВКИ ДЕТАЛЕЙ

ИЗ ШТУЧНЫХ ЗАГОТОВОК (57) Изобретение относится к обработ- ке металлов давлением и может быть использовано в машиностроении при автоматизации процессов холодной штамповки деталей из штучных заготовок.

ÄÄSUÄÄ 1532149 A 1

Цель изобретения — повышение пр оиз водительности труда путем автоматизации смены кассет. Комплекс состоит из пресса 1, промышпенного робота 2, устройства для подачи кассет в зону захвата руки робота, магазина 5 схватов, устройства 6 удаления деталей, транспортера 7 штампов, поворотного стола

8, склада 9, системы управления 10.

Из склада 9 кассеты с заготовками поступают на устройство для подачи кассет в зону захвата руки робота. По подающему транспортеру кассеты перемешаются на позицию выдачи заготовок роботу, где базируются штоками пневмоцилиндров и эажимаются двуплечими под- ф пружиненными рычагами. Подача загото1532149 вок вверх производится приводным подьемно-опускным столом до датчика положения заготовок. После того как последняя заготовка будет захвачена рукой робота, пустая кассета посредст5 вом поворотной траверсы с роликами

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано при автоматизации процессов холодной листовой штамповки дета- 1, 5 лей из штучных заготовок.

Цель изобретения — повышение производительности труда путем автоматизации смены кассет.

На фиг. 1 изображено устройство, вид в плане, на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1 (повернуто); на фиг. 3вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез

В-В на фиг. 3 (кассета в рабочем положении); на фиг. 5 — то же (кассета 25 на транспортере для удаления пустых кассет); на фиг. 6 — вид Д на фиг.5, на фиг. 7 — разрез Г-Г на фиг.3.

Комплекс состоит из пресса 1 с программируемой закрытой высотой, 30 двурукого промышленного робота. 2, .устройства для подачи кассет 3 с заготовками в зону захвата руки 4 промьнппенного робота, магазина схватов 5, устройства удаления деталей

6, транспортера штампов 7, поворотиого стола 8, автоматизированного склада 9 с краном-штабелером и системы программного управления 10.

Устройство для подачи кассет 3 с заготовками в зону захвата руки промышленного робота 2 состоит из рамы

11, на которой смонтированы на звездочках две цепи 12 с приводом 13 и две цепи 14 с привоцом 15. На оси 16, закрепленной на раме 11, установлена качающаяся траверса 17 с роликами 18 и приводом в виде пневмоцилиндра 19, смонтированного на оси 20, В направляющих рамы 11 установлен подъемно-onyc-, i0 кной стол 21 с приводом, выполненным в виде винта 22, кинематически связан» ного через редуктор с реверсивным приводом постоянного тока 23. Верхнее и нижнее положение стола 21 контролируется датчиками 24 и 25, контактирую5 шими соответственно с флажками 26 и

27 ° Кассета 3. состоит из основания 28 с центральным отверстием а для проскатится по последним на удаляющий транспортер. Этот транспортер подает пустую кассету обратно на склад. Устройство позволяет исключить остановки комплекса и испольэовать его в гибких производственных системах, 7 ил, хода подъемно-опускного стола, двумя отверстиями 29 для фиксации и штырями

30 для ориентации пакета заготовок 31.

На одном иэ штырей 30 кассеты укреплен магнитный расширитель заготовок

32. Кассеты 3 по роликам цепей 12 и

14 перемещаются укрепленными на основаниях 28 планками 33, а по роликам

18 — поверхностями "6", свободными от планок 33. Для избежания провисания цепей 12 и 14 верхние их ветви перемещаются по установленным в станине опорным пластинам 34. Для фиксации кассет во время работы в раме на осях 35 установлены подпружиненные пружинами 36 рычаги 37, одним своим концом 38 контактирующие с основанием 28 кассеты 3„ а на другом конце имеющие на бси 39 ролик 40, контактирующий с профилем 41 укрепленного на штоке 42 пневмоцилиндра 43 копира 44 °

По цепям 12 кассеты с заготовками транспортируются со склада 9 к рабочей позиции, по цепям 14 — пустые кассеты перемещаются к складу. На раме

11 установлены ограничивающие перемещения кассет 3 упоры 45 и 46 с соответствующими датчиками 47 и 48, а также на стойке 49 — датчик 50 контроля уровня заготовок при их выдаче из кассеты.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы иа склад 9 устанавливаются штампы и кассеты 3 с заготовками на магазин схватов 5— схваты робота, на устройство удаления деталей Ь вЂ” пустая тара, в систему управления 10 вводится программа работы, при этом положение кассет 4 и штампов в складе, схватов в магазине схватов находится в памяти системы управления.

В режиме подготовки к работе по командам системы управления на устройстве удаления деталей пустая тара становится в позицию загрузки, в магазине схватов 5 производится поиск руками ной кассеты 3 и кран-штабелер склада устанавливает кассету ее планками 33 на цепи 12 средства для подачи кассет 3 с заготовками в зону захвата рукой робота 2. Включается привод 13 и цепями 12 кассета 3 транспортируется до упора 45, при этом она воздействует на датчик 47, что обесточивает привод

13 и включает пневмоцилиндры 43, штоки которых 42 с копирами 44 перемещаются вверх и своими верхними концами заходят н отверстия 29 основания 28 кассеты 3 и базируют ее, а профили

41 копиров 44 воздействуют на ролики

40 и поворачивают рычаги так, что их концы 38 зажимают основание 28 кассеты 3. После этого включается привод

23 подъемно-опускной стол перемещается 30 вверх через окно а" кассеты с заго-. товками 3 и поднимает пакет заготовок

31 до тех пор, пока верхний его уровень не зафиксируется датчиком 50, что обесточиваег привод: 23.

После этого комплекс находится в исходном положении и готов к работе.

В режиме работы робот по командам систем управления захватывает одной

35 рукой заготовки из кассеты 3, устанав- 40 ливает их в штамп, пресс штампует деталь, которая второй рукой робота захватывается из штампа и переносится в тару устройства удаления деталей 6.

По мере удаления заготовок из.кассыгы 3 высота стопы уменьшается, включается привод 23 и подъемно-опускной

5 15321 к магазину схватов, робот 2 поворачивается поочередно обеими руками к магазину схватов 5 и захватывает нуж ные схваты, на складе 9 производится поиск нужного штампа, который устанав5 ливается краном-штабелером склада на поноротный стол 8, затем стол поворачивается и штамп транспортером штампов

7 перемещается к прессу 1 и эакрепля10 ется на нем.

На складе 9 производится поиск нуж49 6 опустошения кассеты работа комплекса прерывается, привод 23 включается реверсивно. предыдущему, стол 21 опускается до пневмоцилиндров 43, штоки которых 42 с кулонами 44 опускаются вниз, профили 41 освобождают ролики

40 рычагов 37, которые своими пружинами 36 поворачиваются относительно осей 35 и освобождают основание 28 кассеты 3.

После этого включается пыевмоцилиндр 19, шток которого поворачивает относительно оси 16 траверсу 17, ролики которой 18 снимают пустую кассету с цепей 12, оснонание 28 кассеты своими поверхностями "б" перекатывается по роликам 18 до упора 46, при этом датчик 48 дает команду на реверсирование работы пневмоцилиндра 19, траверса 17 опускается и кассета 3 своими планками 32, устанавливается на цепи 14. Включается привод 15 и цепи

14 транспортируют пустую кассету к складу, где она забирается краномштабелером и направляется для заполнения следующими заготовками. Одновременно с этим следующая кассета с заготовками, находящаяся на устройстве для подачи кассет 3, цепями 12 транспортируется к позиции выдачи заготовок, где происходит ее закрепление соответственно вьппеописанному, после чего работа комплекса продолжается.

После обработки деталей одного наименования происходиг переналадка комплекса. По командам системы управления происходит смена схватов на р„— ках робота, смены тары на устройстве удаления дегалей, смена штампов в прессе.

Смена кассегы с заготовками производигся аналогично вьппеописанному, После этого комплекс гогов к рабоге и начинает обрабатывать следующую деталь.

55 стол 21 поднимается и доводит верхнюю заготовку до уровня, контролируемого датчиком 50 так, что робот берет заготовки всегда с одного уровня.

Во время работы комплекса кран-шгабелер склада 9 находит на складе следующую кассету и устанавливает ее на цепи 12 устройства для подачи кассет с заготовками 4 в зону захвата руки робота 4.

Если заготовки одного наименования занимают несколько кассет, то после

Формула изобретения

АвгомагизированньЖ комплекс для многономенклагурной шгамповки деталей из штучных загоговок, содержащий связанный сисгемой управления пресс с узлом фиксации и крепления шгампов, промышленный двурукий робог, магазин схвагов робота, усгройсгво хранения и смены шгампов, механизм удаления дегалей кассегы с осн ваниями для размещения эагоговок и усг1532149 ройство для подачи кассет в зону захвата руки промышленного робота, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности путем автоматизации смены кассет,оно снабжено планками, жестко закрепленными на основаниях кассет, устройство для подачи кассет в зону захвата руки промышленного робота выполнено в виде рамы, смонтированных на раме параллельно друг другу двух цепных транспортеров для подачи заполненных заготовками и удаления пустых кассет, механизма для перемещения пустых 15 кассет с одного транспортера на другой, выполненного в виде траверсы с роликами, установленной на раме с возможностью поворота в вертикальной плоскости, средства для подачи загото- о вок в зону захвата руки робота, выполненное в виде подъемно-опускного стола с реверсивным приводом постоянного тока и датчиком уровня заготовок и средства для фиксации кассет на транспортерах, выполненного в виде двух, жестко закрепленных на раме пневмоцилиндров со штоками, на которых расположены копиры, двух двуплечих подпружиненных рычагов, имеющих на одном плече ролики, установленные с возможностью взаимодействия с копирами, а на другом - Г-образный зажим, выполненный с возможностью взаимодействия с основанием кассет, при этом в основании кассет. выполнено отверстие для прохода подъемно-опускного стола и два отверстия для фиксации штоками пневмоцилиндров.

1532149

Вид Е

11 fs Ф Р

8-В

1 5321 I49

Вид L1 рФ

19

О

37

З9 а

И

Фиг. 7

Составитель Т.Иванова

Редактор В.Ковгун Техред А,Кравчук Коррекгор С.Шекмар

Заказ 7989/15 Тираж 693 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп I КНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-иэдательский комбинат "Патент", r. Ужгород, уп. Гн1 арина, 10I