Робот

 

Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано для автоматизации снятия заливов на отливках по наружному контуру разъема полуформ. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Робот содержит подъемно-поворотное основание, на котором закреплена платформа, исполнительный механизм с плитой, силовые цилиндры и блок управления. На платформе расположен компенсирующий механизм, а плита исполнительного механизма выполнена в виде маятника, шарнирно закрепленного в верхней части корпуса и гравитационно связанного с компенсирующим механизмом. Компенсирующий механизм имеет корпус, на котором закреплен подпружиненный силовой цилиндр, шток которого шарнирно соединен с собачкой регулируемым винтом, а храповое колесо компенсирующего механизма имеет резьбовое соединение с Г-образным винтом. Плита-маятник снабжена ограничителем поворота Г-образного винта. 3 з.п. ф-лы, 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4427428/23-02 (22) 18.05.88 (46) 30.01.90. Бюл. № 4 (71) Центральное проектно-конструкторское и технологическое бюро Главного управления промышленности санитарно-технологического оборудования (72) А. М. Иноземцев, Ю. М. Иноземцев, Г. В. Савченко и Н. К. Ивлев (53) 621.747.52 (088.8) (56) Каталог. Промышленные роботы. M.:

НИИМаш, 1976, с. 833 — 835.

Авторское свидетельство СССР № 608635, кл. В 23 P 19/02, 1975. (54) РОБОТ (57) Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано для автоматизации снятия заливов на отливках по наружному контуру разъема полуформ.

Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано для автоматизации снятия заливов по наружному контуру отливки.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей робота.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый робот, боковой вид; на фиг. 2— вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез à — Г на фиг, 3; на фиг. 6— вид Д на фиг. 5; на фиг. 7 — разрез Š— Е на фиг. 1; на фиг. 8 — разрез Ж вЂ” Ж на фиг. 1.

Робот (фиг. 1 — 3) содержит подъемноповоротное основание 1, исполнительный механизм 2, компенсирующий механизм 3, подвеску 4, пневмосистему 5, дверки 6 — 9 и зажимы 10. Подъемно-поворотное основание

1 является опорой для исполнительного механизма 2, компенсирующего механизма

ÄÄSUÄÄ 1538994 А1 (51)5 В 22 D 31/00

Цель изобретения — расширение технологических возможностей. Робот содержит подъемно-поворотное основание, на котором закреплена платформа, исполнительный механизм с плитой, силовые цилиндры и блок управления. На платформе расположен компенсирующий механизм, а плита исполнительного механизма выполнена в виде маятника, шарнирно закрепленного в верхней части корпуса и гравитационно связанного с компенсирующим механизмом. Компенсирующий механизм имеет корпус, на котором закреплен подпружиненный силовой цилиндр шток которого шарнирно соединен с собачкой регулируемым винтом, а храповое колесо компенсирующего механизма имеет резьбовое соединение с Г-образным винтом.

Плита-маятник снабжена ограничителем поворота Г-образного винта. 3 з.п. ф-лы, 8 ил.

3, дверок 6 — 9 и служит для подьема и поворота дверок и перечисленных механизмов. Подъемно-поворотное основание содержит крышку 11, рубашку 12, подъемный механизм 13, основание 14, воздухораспределитель 15, пневмоцилиндр 16, опорную пяту 17.

Крышка 1 закреплена на штоке !8 подъемного механизма 13, а на крышке !1 закреплены исполнительный механизм 2, компенсирующий механизм 3, пневмосистема

5, дверки 6 — 9.

Рубашка 12 служит для повышения устойчивости робота и состоит из двук полуцилиндров 19, жестко между собой скрепленных, и упора 20 (фиг. 1 и 2!

Подъемный механизм 13 состоит из пне!! .. цилиндра 21, штока 18, имек)!!!его (! ." для трубопроводов 22 и 23 (фи;. ри трубопровода 23 размещен доп >.:!.!., ный трубопровод 22 для рабочей жидкости

1538994

1 или сжатого воздуха. Задняя крышка 24 (фиг. 1) пневмоцилиндра 21 имеет подшипниковую опору 25, размещенную в опорной пяте 17, и шестерню 26, соединенную со шток-рейкой 27 п невмоцили ндра 16, служащего для поворота исполнительного механизма 2, компенсирующего механизма 3, пневмосистемы 5, дверок 6 — -9.

Основание 14 робота прикреплено к подставке 28, которая закреплена на фундаменте. К основанию 14 прикреплена колонна

29, на которой свободно сидит рубашка 12 с крышкой 11.. На колонне 29 закреплен пневмоцилиндр 16 с кронштейном 30 и распределителем 31. Внутри колонны 29 размещены трубопровод 32 для сжатого воздуха, который соединен с внутренней полостью направляющей 33, и электропроводы

34 (фиг. 8), проходящие в трубе 35 сквозь направляющую 36. Опорная пята 17 жестко скреплена с колонной 29 (фиг. 1) и основанием 14, на котором закреплен воздухораспределитель 5. Шток 37 (фиг. 2) воздухораспределителя 15 контактирует с упором 20. Пружины 38 и 39 (фиг. 1), находящиеся на штоке 18 между крышкой 11 и передней крышкой 40 пневмоцилиндра 21, служат для подъема исполнительного механизма 2, компенсирующего механизма 3 и пневмосистемы 5 для предотвращения аварийной ситуации в случае отсутствия сжатого воздуха в системе.

Гайка 41 закрепляет пневмоцилиндр 21, сжатый воздух к которому подводится через трубу 42 в штоковую полость, а через шток 18 — в бесштоковую полость.

Исполнительный механизм 2 (фиг. 1) служит для выполнения технологических операций — зачистки заливов на отливке

43. Он состоит из зачистной головки 44 и корпуса 45 (фиг. 2). Зачистная головка

44 состоит из шлифовального круга 46, заключенного в кожухе 47 и закрепленного на валу 48, размещенном в опорном корпусе 49. Шкив 50 жестко закреплен на другом конце вала 48 и соединен клиноременной передачей 51 со шкивом 52, закрепленным на двигателе 53. Зачистная головка 44 соединена с грузовой подвеской 4, на которой сидят грузы 54, с помощью натяжного каната 55 и отклоняющих роликов 56. На плите-маятнике 57 жестко закреплены зачистная головка 44 и двигатель 53. Плита-маятник 57 прикреплена в своей верхней части через подшипниковые опоры 58 к корпусу 45, состоящему из стоек 59 и связей 60, скрепленных с опорной плитой 61, которая жестко прикреплена к крышке 11. К корпусу 45 прикреплены дверки 6 — 9 (фиг. 1).

Компенсирующий механизм 3 служит для компенсации необходимой связи между шлифовальным кругом 46 и отливкой 43, т. е. служит для компенсации износа шлифовального круга. Компенсирующий механизм состоит из храпового колеса 62 (фиг. 1, 3, 5, 6), внутренний диаметр которого имеет резьбу 63; Г-образного винта 64, си5 дящего в храповом колесе 62 и опирающегося на опоры 65, которые прикреплены к опорной раме 66, а последняя к плите 61 корпуса 45. Ограничитель 67 (фиг. 2 и 6) предотвращает поворот Г образного винта 64 и жестко закреплен на плите-маятнике 57. Поворот храпового колеса 62 (фиг. 5 и 6) осуществляется собачкой 68 (фиг. 4), шарнирно закрепленной на оси 69 в вилке 70. Последняя ввернута в шток 71 пневмопружинно15 го цилиндра 72 (фиг. 5 и 6), жестко закрепленного к раме 66, состоящего из корпуса 73, поршня 74, пружины 75, штока 71. На вилке 70 закреплен регулировочный винт 76 (фиг. 4) и через ось

69 закреплена направляющая 7? (фиг. 6), находящаяся в опоре 78 рамы 66.

Пневмосистема 5 (фиг. 3) состоит из устройства 79 подготовки воздуха, трубопроводов 80 и воздухораспределителя 81.

Дверки 6 — 9 служат для лучшего обслужи25 вания исполнительного механизма 2, компенсирующего механизма 3 и пневмосистемы 5.

Дверки шарнирно прикреплены к корпусу 45 с помощью петель 82. Электрооборудование

83 размещено на опорной плите 61 и на дверках 6 — 9. Штепсельные разъемы закреп30 лены в нижней части колонны 29 на фланце 84 (фиг. 1) . Электрооборудование 83 служит для обеспечения циклического автоматического пуска и останова исполнительного механизма 2 и компенсирующего механизма 3.

Исходное положение механизмов робота.

Рабочая среда — сжатый воздух — подведен к роботу, электросистема включена.

Исполнительный механизм 2, компенсирующий механизм 3 находятся в крайнем

40 верхнем положении, т. е. сжатый воздух подведен в бесштоковую полость пневмоцилиндра 21 подъемного механизма 13.

Поршень 74 (фиг. 5) находится в крайнем левом положении. Сжатый воздух подведен в штоковую полость пневмоцилиндра 16

4 (фиг. 1). Зачистная головка 44 находится в крайнем переднем положении. Груз 54 поджимает зачистную головку 44 вместе с плитой-маятником 57 к Г-образному винту 64.

Устройство работает следующим образом.

Получив сигнал от конечного выключателя движущейся отливки на конвейере, включается двигатель 53 (фиг. 1). Одновременно переключается воздухораспределитель 81 (фиг. 3) и сжатый воздух поступает через трубопровод 42 (фиг. !) в штоковую полость пневмоцилиндра 21 подъемного механизма 13, который приводит исполнительный и компенсирующий механизмы в рабочее положение, т. е. опускает их.

1538994

Одновременно сжатый воздух поступает также в бесштоковую полость корпуса 73 и шток 71 с собачкой 68 с помощью храпового колеса 62 передвигает Г-образный винт 64 на величину износа шлифовального круга. Плита-маятник 57 с помощью каната 55, прикрепленного одним концом к грузу 54, через ролики 56 постоянно подтягивается к лапе Г-образного винта. Происходит процесс обработки заливов отливки. Отключение исполнительного 2 и компенсирующего 3 механизмов осуществляется от конечного выключателя, установленного на конвейере (не показан).

Установка конечных выключателей на начало обработки, на длину обрабатываемой поверхности и конец обработки обеспечивается по месту применения робота. После отключения электродвигателя 53 и одновременного переключения воздухораспределителя 81 сжатый воздух поступает в бесштоковую полость пневмоцилиндра 21 (фиг. 1). Шток 71 и поршень 74 пружиной 75 возвращаются в исходное положение. При этом робот занимает исходное положение. Далее робот ждет команду от отливки на следующий цикл обработки.

Робот может обрабатывать фасонную поверхность по линии разъема полуформ с перепадами по высоте. Предлагаемая конструкция робота позволяет расширить технологические возможности, используя его в качестве обрубщика, исключить ручной труд и поднять общую культуру труда в литейных цехах.

Формула изобретения

l. Робот преимущественно для зачистки заливов по наружному контуру отливок, содержащий корпус, подъемно-поворотное основание, на котором закреплена платформа, исполнительный механизм с плитой, силовые цилиндры и блок управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен ком пен сирую щи м меха н измом, расположенным на платформе, а плита исполнитель)5 ного механизма выполнена в виде маятника, шарнирно закрепленного в верхней части корпуса, и гравитационно связана с компенсирующим механизмом.

2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что компенсирующий механизм представля2О ет собой корпус, на котором закреплен подпружиненный силовой цилиндр, храповое колесо и Г-образный винт, шток цилиндра шарнирно соединен с собачкой регулируемым винтом, а храповое колесо связано с Г-об25 разным винтом разъемным соединением.

3. Робот по п. 2, отличающийся тем, что разъемное соединение выполнено резьбоB6I M.

4. Робот по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что, с целью исключения поворота

ЗО Г-образного винта, он снабжен ограничителем, установленным на плите исполнительного механизма.

1538994

29, 25

Фиг, 7!

538994

Вид А бО

58

5б

Фиг.2

Вид 5

1538994

1538994

Е-Е

22

Зб

Фиг.8

Фиг. 7

Составитель В. Карпун

Редактор С. Лисина Техред И;Верес Корректор В. Гирняк

Заказ !81 Тираж 6!9 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101