Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным и грузоподъемным устройствам. Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет плотной укладки и перераспределения грузов в захватном устройстве. Для этого пальцы выполнены в виде многозвенных цепей одностороннего изгиба, звенья 3 и 4 которых соединены между собой шарнирами 5. В каждом из звеньев 3 на оси 6 установлены контактные ролики 7, рабочая поверхность которых имеет повышенный коэффициент трения, а на осях роликов 7, кроме последнего, закреплены барабаны 9. Дополнительный ролик 10, установленный на оси шарнира 5 соединения последнего и предпоследнего звеньев, осуществляет кинематическую связь между контактными роликами этих звеньев. На последних звеньях 4 каждого пальца закреплены концы гибкой тяги 11, охватывающей петлей барабаны 9, набегающая и сходящая ветви которой расположены на внутренней стороне пальцев. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 1 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 11

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯ14 И ОТКРЫТИЯМ

% И ГКНТ СССР

1 (21) 4424695/40-08 (22) 16.05.88 (46) 30.03.90. Бюл. № 12 (72) Е. Д. Белебех, И. В. Копкарев и А. Е. Векшин (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 779277, кл. В 66 С 3/16. 1978. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным и грузоподъемным устройствам. Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет плотной укладки и перераспределения грузов в захватном устройстве. Для этого пальцы выполнены в виде многозвенных

„„SU„„1553381

2 цепей одностороннего изгиба, звенья 3 и 4 которых соединены между собой шарнирами 5. В каждом из звеньев. 3 на оси 6 установлены контактные ролики 7, рабочая поверхность которых имеет повышенный коэффициент трения, а на осях роликов 7, кроме последнего, закреплены барабаны 9.

Дополнительный ролик 10, установленный на оси шарнира 5 соединения последнего и предпоследнего звеньев, осуществляет кинематическую связь между контактными роликами этих звеньев. На последних звеньях 4 каждого пальца закреплены концы гибкой тяги 11, охватывающей петлей барабаны 9 набегающая и сходящая ветви которой расположены на внутренней стороне пальцев.

1 ил.

1553381

Формула изобретения

Составитель И. Бакулнна

Редактор Л. Долин»и Текред И. Верес Корректор Л. Бескид

Заказ 428 Тираж 682 Поди исн ое

ВНИИ!11 1 осударсгвенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж- 35, !Заi инская наб., д. 4 5

11роизводствен: о-издательский комбина". «11атент», г. Ужгород, Ул. Гагарина„101

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным и грузоподъемным устройствам.

Цель изобретения — повышение надежности захвата за счет плотной укладки и перераспределения грузов в захватном устройстве.

На чертеже изображено захватное устройство, общий вид, разрез.

Захватное устройство установлено, например, на руке робота («e показана), Захватное устройство содержит корпус 1, к которому посредством шарниров 2 крепятся пальцы, выполненные в виде многозвенных цепей одностороннего изгиба, звенья 3 и 4 которых соединены между собой шарнирами 5. В каждом из звеньев 3 на оси 6 установлены контактные ролики 7, рабочая поверхность 8 которых имеет повышенный коэффициент трения, а на осях роликов 7, кроме последнего, закреплены барабаны 9.

Дополнительный ролик 10, vcTBHOBëåííü!é на оси шарнира 5 соединения последнего и предпоследнего звеньев, осуществляет кинематическую связь между контактными роликами этих звеньев.

На последних (конечнь1х) звеньях 4 каждого пальца закреплены концы гибкой тяги, например троса 11, охватывающего петлей барабаны 9 и огибакiгцего блоки 12, установленные на шарнирах 2, и блоки 13, размещенные на траверсе 14, закрепленной на выходном элементе (штоке) привода 15 возвратно-поступательного перемещения.

Сквозь звенья 3 и 4 каждого пальца проходит пружинящий элемент, например плоская пружина 16, одним концом закрепленная на корпусе l. Набегающая и сходящая ветви гибкой тяги, образующие петлю на барабане 9, расположены на внутренней стороне пальцев.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении шарнирный многозвенник (пальцы) оаскрывает плоская пружина 16. Устройство подводится к захватыВаемому грузу (не показан) . При включении привода 15 шток двигается поступательно вверх, при этом гибкая тяга (трос) 11, вращая контактные ролики 7, одновременно изгибает внутрь звенья 3 и 4 шарнирного многозвенника, преодолевая упругость плоской пружины 16. Контактный ролик 7 последнего звена 4 получает вращение от дополнительного ролика 10, установленного на шарнире 5 последнего звена, который, в свою очередь, приводится во вращение роликом 7 предыдущего звена 3. В результате захватываемые части груза получают подкручивание от дополнительных роликов 7 и, вращаясь, передвигаются внутрь схвата, подхватываемые шарнирными пальцами. При этом элементы груза, вращаясь и перемещаясь в захвате, очищаются от посторонних загрязнений и, перераспределяясь между собой, занимают положение, соответствующее более плотной упаковки их в схвате, изгибание пальцев прекращается при подъе15 ме штока в верхнюю точку. Привод отключается. Затем груз переносится на соответствующую позицию обработки. Включается привод 15, при движении штока которого поступательно вниз, натяжение троса 11 ослабевает и пружина 16 разжимает пальцы, при этом контактные ролики 7 изменяют направление вращения на противоположное, как бы выталкивая груз. В результате захват освобождается- от груза, причем взаимное перемещение элементов груза в этом

2Б случае уменьшает слипание его частей и облегчает скольжение по шарнирным пальцам при выгрузке.

Захватное устройство, содержащее шарнирно соединенные с корпусом пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой звеньев, пружинящие элементы, проходящие через отверстия в звеньях, привод и гибкую тягу, охватывающую своей средней частью ролик выходного элемента привода, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата, каждое звено снабжено контактным роликом, рабочая поверхность которого имеет повышенный

4р коэффициент трения, и барабаном, закрепленным на оси ролика, причем каждый барабан охвачен гибкой тягой с образованием петли, набегающая и сходящая ветвь которой расположены со стороны изгиба звеньев цепи, а контактные ролики послед4Б него и предпоследнего звеньев пальцев кинематически связаны между собой дополнительно введенным роликом, установленным на оси шарнира соединения этих звеньв.