Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по травостеблестою

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического вождения сельскохозяйственных машин по травостеблестою. Цель изобретения - повышение точности автоматического вождения. Датчик 1 выполнен в виде последовательно соединенных гальваномагниторекомбинационных преобразователей (ГМРП). Датчик 1 расположен впереди режущего аппарата машины над бровкой травостеблестоя, его продольная ось перпендикулярна бровке травостеблестоя, а поперечная ось симметрии совмещена с ней. При погружении датчика 1 в травостебельную массу возникает сигнал с ГМРП, который после соответствующей обработки поступает в аналоговый программно-управляемый коммутатор 13 электронного логического блока 18. Сигнал с датчика 12 угла поворота управляющих колес подается на второй вход аналогового программно-управляемого коммутатора 13. В соответствии с подпраграммой, заложенной в блок 15 памяти микроЭВМ 16, сигналы подаются в аналого-цифровой преобразователь 14 для преобразова

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (511ý >А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ о о о о о о .О 0 О О О О

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ilO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4329925/30-15 (22) 30.09.87 (46) 23.02.90. Бюл. № 7 (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения и Харьковский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (72) А. Т. Лебедев, M. Ф. Козыренко, И. Б.. Корчмарь, Л. Л. Косилов, А. С. Кашурко, В. Б. Виткевич и Ю. Н. Федоров (53) 631.3-5 (088.8) (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ ПО ТРАВОСТЕБЛЕСТОЮ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического вождения сельскохозяйственных машин по травостеблестою. Цель изобретения — повышение точности автоматического вождения. Датчик 1 выполнен в виде последовательно соединенных гальваномагниторекомбинационных пре„„ЯЦ„„1544211 образователей (ГМРП). Датчик 1 расположен впереди режушего аппарата машины над бровкой травостеблестоя, его продольная ось перпендикулярна бровке травостеблестоя, а поперечная ось симметрии совмешена с ней. При погружении датчика 1 в травостебельную массу возникает сигнал с ГМРП, который после соответствуюшей обработки поступает в аналоговый программно-управляемый коммутатор !3 электронного логического блока 18. Сигнал с датчика !2 угла поворота управляюших колес подается»а второй вход аналогового программно-управляемого коммутатора 13. В соответствии с подпрограммой, заложенной в блок 15 памяти микроЭВМ 16, сигналы подаются в аналого-цифровой преобразователь 14 для преобразования в цифровую форму. Оптимальное решение на изменение направления движения машины, соответствуюшее текущей ситуации, принимается микроЭВМ 16 в соответствии с программой, в основу которой положен алгоритм автовождения.

1 з. п, ф-лы, 2 ил.

1544211

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического вождения сельскохозяиственных машин по травостеблестою.

Цель изобретения — повышение точности автоматического вождения.

Нг фиг. 1 изображена блок-схема устройств".; на фиг. 2 — компановка устройства на комбайне КСК-100.

Устройство содержит датчик 1 тргвостеблестоя, в состав которого входят гельвапомагниторекомбинационные чувствительные элементы 2, помегценные в зазоре магнитопровода 3, на котором расположена намагничивающая обмотка 4, запитанная от стабилизатора 5 тока. Питaíèå цепочки последовательно соединенных ГМРП (гальваномагниторекомбинационных преобразователей) осугцествляется через резистор 6 от генераторы 7 высокой частоты. Цепь предварительной обработки сигнала с датчика 1 состоит из разделительного конденсатора 8, усилителя 9 переменного напряжения, амплитудного детектора 10 и фильтра 11 нижних частот. ля реализации алгоритма автовождения необходима информация об угле поворота управляющих колес, которая снимается с одноименного датчика 12.

Аналоговый программно-управляемый коммутатор 13, аналоговый цифровой преобразователь 14, блок 15 памяти, микроЭВМ 16 на базе микропроцессорного комплекса и 30 выводной интерфейсный адаптер 17 входят в состав электронного логического блока 18.

В качестве исполнительной электрогидравIH÷åñêîй схемы 19 применена классическая испо,!нительная схема, включающая в себя электрогидрораспределители, гидро- 35

H.èëèíäðû и другие стандартные гидравлические компоненты.

Устройство работает следующим образом.

Сельскохозяйственная машина со смонтированным на ней устройством, выполняя технологическую операцию, движется по травостеблестою. Датчик 1 расположен впереди скашивающих органов машины таким образом, что при нормальном вождении по- 45 ловина его находится в травостеблестое, а другая половина -- вне его. Листостебельная масса, соприкасаясь с датчиком 1, имея существенно более высокую по сравнению с воздх . Ом ыггнитнук) проводимость, шунтирует (замыкает) рабочий зазор магнитопровода 3 датчика 1, что приводит к увеличеншо магнитной индукции в зазоре. Л поскольку цепочка последовательно соединенHhIx ГМРП, весьма чувствите IbHbix к изменению магнитного поля, находится в этом же зазоре, то при питании их высокочастотным напряжением от генератора 7 и воздействии меняющегося магнитного поля происходит модуляция сопротивления ГМРП,. обуславливающая переход их в ре;кйм квадратичного детектирования, что приводит к появленик переменной составляющей, пропорциональной значению магнитной индукции, которая однозначно связана с глубиной погружения датчика в травостеблестой.

Полученный таким образом сигнал с ГЖ1РП усиливается усилителем 9, детектируется амплитудным детектором 10, фиксируется в виде постоянного напряжения в низкочгстотном фильтре 11 и подается на аналоговый программно-управляемый коммутатор 13 электронного логического блока 18. Туда же подается и сигнал с датчика 12 угла поворота управляющих колес. Далее эти два сигнгла в нужные моменты времени пс соответствующей заложенной в блок 15 памяти микроЭВМ 16 подп:,е, управляющей аналоговым программно-управляемым коммутатором 3, подаются для преобразования в цифровую форму на аналого-цифровой преобразователь 4. После него по программе, составленной в соответствии с алгоритмом автовождения и хранящейся в блоке 15 памяти, сигналы обрабгтыва отся микроЭВМ 16, принимается оптимальное, соответствующее текущей ситуации, решсние, и через выводной интерфейсный адаптер 17 подастся соответствующая команда па исполнительную электрогидравлическую схему 19, которая, воздействуя на управляющие колеса, ведет машину таким образом, чтобы геометрическая середин- датчика 1 находилась постоянно на бровке тргвостеблестоя.

Формула изобретения

1. Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по травостеблестою, содержащее высокочастотный генератор, соединенный с датчико -i травостеблестоя, усилитель, фильтр нижних частот и исполнительную электрогидргвлическую систему, отличающееся тем, что, с целью повышения точности автовождения, оно снабжено амплитудным детектором, датчиком угла поворота управляющих колес, электронным логическом блоком, стабилизатором тока, разделительным конденсатором и резистором, а датчик травостеблестоя выполнен в виде соединенных последовательно гальваномагниторекомбинационных чувствительных элементов, расположенных в зазоре магнитопровода, снабженного обмоткой намагничивания, при .этом выход высокочастотного генератора соединен через резистор <; датчиком травостеблестоя и непосредственно с первым входом усилителя, второй вход которого через разделительный конденсатор связан с датчиком травостеблестоя, причем выход усилителя соединен с исполнительной электрогидравлической системой через детектор, фильтр нижних частот и

1544211

Составитель С. Зар нкий

Редактор В. Бутренкова Техред И. Верес Корректор Л. Обручар

Заказ 441 Тираж 496 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 электронный логический блок, к второму входу которого подключен датчик угла поворота управляющих колес, при этом стабилизатор тока подключен к обмотке намагничивания.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что электронный логический блок выполнен в виде микропроцессорного цифрового автомата и снабжен аналоговым программноуправляемым коммутатором, аналого-цифровым преобразователем, микроЭВМ с блоком памяти и интерфейсным адаптером, при этом входы аналогового программно-управляемого коммутатора соединены соответственно первый с выходом фильтра нижних частот, второй — с датчиком поворота управляющих колес, а его выход связан с входом аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен с шиной данных, связанной с соответствующими выходами микроЭВМ, блока памяти, аналого-цифрового преобразователя и входом выходного интерфейсного адаптера, причем микроЭВМ свя10 зана шиной управления с аналоговым программно-управляемым коммутатором, аналого-цифровым преобразователем и блоком памяти, который соединен шиной адреса с микроЭВМ.