Устройство для автоматического вождения хлопкоуборочной машины

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения хлопкоуборочных машин. Цель изобретения - упрощение устройства и повышение его надежности. Устройство состоит из источника импульсов и формирователя сигналов вождения, содержащих оптический блок 1, формирователь видеосигнала 2, усилитель-преобразователь 3, три накапливающих сумматора 4, 5, 7, делитель 6 и узел сравнения 8. Оптический блок 1 проецирует участок поля на формирователь видеосигнала 2, на выходе которого появляется аналогово-дискретный сигнал, отражающий расположение раскрытых хлопковых коробочек. Этот сигнал через усилитель-преобразователь 3 поступает на вход формирователя сигналов вождения, выдающего по результату обработки полученного сигнала величину и направление отклонения хлопкоуборочной машины от заданного направления движения. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5l)5 А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (2! ) 4369304/31-15 (22) 25.01.88 (46) 15.02.90. Бюл. № 6 (71) Ташкентский политехнический институт им. А. P. Бируни (72) П. Ф. Хасанов, О. Д. Киселев и С. В. Дегтярев (53) 631.364 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1034628, кл. А 01 В 69/04, 1981. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ХЛОПКОУБОРОЧНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения хлопкоуборочных машин. Цель изобретения — упрощение устройства и повышение

„„Я0„„1542443 А1

2 его надежности. Устройство состоит из источника импульсов и формирователя сигналов вождения, содержащих оптический блок 1, формирователь видеосигнала 2, усилитель-преобразователь 3, три накапливающих сумматора 4, 5, 7, делитель 6 и узел сравнения 8. Оптический блок 1 проецирует участок поля на формирователь видеосигнала 2, на выходе которого появляется аналого-дискретный сигнал, отражающий расположение раскрытых хлопковых коробочек. Этот сигнал через усилитель-преобразователь 3 поступает на вход формирователя сигналов вождения, выдающего по результату обработки полученного сигнала величину и направление отклонения хлопкоуборочной машины от заданного направления движения. 2 ил.

Юариироботель еоеиалоЗ

Ж)л аФиыя

1542443

Формула изобретения

, :г„4,=0, 3

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения хлопкоуборочных машин.

Целью изобретения является упрощение устройства и повышение его надежности.

На фиг. 1 предста вле на структурная схема устройства; на. фиг. 2 — установка устройства на машине.

Устройство состоит из источника импульсов и формирователя сигналов вожде- 10 ния, содержащих оптический блок 1, формирователь видеосигнала 2 на линейной, фоточувствительной схеме с зарядовой свя зью (ЛФСЗС), усилитель-преобразователь аналогового сигнала 3, первый сумматор

4, второй сумматор 5, делитель 6, третий сумматор 7, узел сравнения 8.

Чувствительная область ЛФСЗС располагается перпендикулярно продольной оси, машины, направлению движения машины, расположению хлопковых рядов. 20

Устройство установлено так, что на чувствительный слой ЛФСЗС с помощью опти, ческого блока 1 проецируется линия скани рования, расположенная перпендикулярно ,хлопковым рядам, длиной 2d=180 см при высеве хлопка с расстоянием междурядий

d=90 см. При движении машины линия сканирования перемещается, т.е. устройством сканируется участок хлопкового поля размером 2dxl.

Устройство работает следующим образом. ЗО

Оптический блок 1 проецирует участок хлопкового поля на чувствительную область ЛФСЗС формирователя видеосигнала 2, на выходе которого получается аналогово-дискретный сигнал (фиг. За), отражающий расположение раскрытых хлопковых коробочек. Этот сигнал поступает на вход усилителя-преобразователя 3, усиливающего сигнал и преобразующего его в двухуровневый цифровой сигнал (фиг. Зб), который подается на входы сумматоров 4 и 5. Сумматор 4 представляет собой накап ливающий сумматор порядковых номеров i импульсов двухуровневого цифрового сигнала, сумматор 5 — сумматор общего числа А, импульсов того же сигнала. Сумма Х, (при А;=1) порядковых номеров импульсов с сумматора 4 и сумма ХА; общего числа импульсов с сумматора 5 поступают на делитель 6, выполняющий операцию деления суммы порядковых номеров импульсов на сумму общего числа импульсов, т.е. 60 в результате чего получаем j-ю координату середины междурядья. Сумматор 7 суммирует результаты деления 0;, поступающие на его вход с делителя 6, 2" раз,„На выходе сумматора 7 получаем сумму О; координат середины междурядья за число опросов ЛФСЗС, равное 2 . Путем отбрасывания к-младших разрядов числа Р О; (что соответствует делению на 2 ) на выходе сумматора 7 получим число Оср, отражающее усредненную координату середины междурядья на участке хлопкового поля за число опросов ЛФСЗС, равное 2".

Число О.р с выхода сумматора 7 поступает на вход узла сравнения 8, который сравнивает это число с числом О, отражающим искусственную координату середины междурядья, и выдает величину рассогласования е=(0. — О.t) между ними в двоичном коде и знак рассогласования в зависимости от величины числа О.р, отработкой которых исполнительный механизм возвращает машину к положению, когда =0, т.е. когда усредненная коорди ната се реди ны междурядья и координата искусственной середины совпадают.

Устройство для автоматического вождения хлопкоуборочной машины, содержащее источник импульсов в виде пере дающей телевизионной камеры и формирователь сигналов вождения, отличаюи(ееся тем, что, с целью упрощения устройства и повышеиия его надежности, источник импульсов выполнен в виде оптического блока, формирователя видеосигналов на линейной фоточувствительной схеме с зарядовой связью и усилителя-преобразователя аналогового сигнала в двухуровневый цифровой, при этом формирователь сигналов вождения содержит три накапливающих сумматора делитель и узел сравнения, причем выход усилителя-преобразователя аналогового сигнала в двухуровневый цифровой соединен с входами первого и второго накапливающих сумматоров, а выходы последних — с соответствующими входами делителя, выход которого соединен с информационным входом третьего сумматора, причем выход третьего сумматора соединен с входом узла сравнения, кроме того, управляющий выход формирователя видеосигналов подключен к входам сброса сумматоров, делителя и узла сравнения формирователя сигналов вождения.

1542443

Составитель A. Кузовкин

Редактор Н. Горват Техред И. Beрес Корректор М. Шароши

Заказ 353 Тираж 491 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1