Моментный гидроцилиндр

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к объемному гидроприводу с моментными гидроцилиндрами, имеющими ограниченный угол поворота выходного вала, и может быть использовано в механизмах промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и расширение функциональных возможностей путем увеличения угла поворота выходного вала. Для этого в моментном гидроцилиндре, оснащенном планетарной передачей между опорным элементом и выходным валом выполнен поршень в виде сателлитной шестерни, а разделитель, образующий вместе с поршнем рабочие полости, связан с опорным элементом и снабжен каналами для подвода и отвода рабочей среды. 2 з.п. ф-лы, 6 ил.

COOS COSETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (gg)g F 15 В 15/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ср

©

0!

4й

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

l1O ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4418065/31-29 (22) 26.04,88 (46) 23,05,90. Бюл, № 19 (71) Институт кибернетики им, В,М,Глушкова (72) Г,А,Коноплянко, В,В,Кальченко, Ю,И,Ручка и В,В,Петренко (53) 621,225,3(088,8) .(56) Авторское свидетельство СССР № 1343128, кл, F 15 В 15/12, )985, (54) MOMEHTHblH ГИДРОЦИЛИНДР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к объемному гидроприводу с моментныму гидроцилиндрами, имеющими ограниченный угол поворота выходного вала, и может

Изобретение относится к машиностроению, в частности к объемному гидроприводу с моментными гидроцилиндрами, имеющими ограниченный угол поворота выходного вала, и может быть использовано в механизмах промышлен»ых роботов и манипуляторов, Цель изобретения — упрощение .конструкции устройсгва и расширение функциональных возможностей путем увеличения угла поворота выходного вала, Иа фиг,l и 2 представлен гидроцилиндр, cooraercrae»»o поперечный и продольный разрезы; на фиг.3 — структурная схема гндроцилиндра; на фиг,4 — структурная схема варианта исполнения с неподвижной солнечной шестернеи; »а фиг,5 — структурная схема варианта исполнения с состав„.,SU„„3566104 А1

2 быть использовано в механизмах промышленных роботов и манипуляторов, Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и расширение функциональных воэможностей путем увеличения угла поворота выходного вала, Для этого в моментном гидроцилиндре, оснащенном планетарной передачей, между опорным элементом и выходным валом выполнен поршень в виде сателлитной шестерни, а разделитель, образующий вместе с поршнем рабочие полости, связан с опорным элементом и снабжен каналами для подвода и отвода рабочей среды, 2 э,п, ф-лы, 6 ил.

И

® ной сателлитной шестерней; на фиг,6структурная схема компановки, например, конечного каскада звеньев манипулятора с использованием двух моментных гидроприводов.

Момен тный гидроцилиндр (фиг, 1-3) содержит цилиндрический корпус с зпициклической шестерней 2, Корпус связан с неподвиж»ым опорным злеме»том (не пока-.àí), Соосно корпусу установлен выходной вал 3, с»абже»»ый солнечной шестерней 4, Между шестер»ями 2 и 4 свободно без »одила установлена сателлитная шес гери» 5. Ь

Б первом варианте разделитель 6 прикреплен к корпусу l, в разделителе

6 выполнены каналы 7 и 8, соедине»ные с рабочими полостями 9 и 10, IIIei— терни 4 и 5 снабжены уплот»»тель и и1»

1566104 кольцами относительно корпуса 1 (не показаны,1, Ва втором варианте исполнения (фиг.4) с опорным элементом связана солнечная шестерня 4, с которой жестко связан разделитель б (подача жидкости осуществляется через вал 3 шестерни 4), Подвижным звеном, связанным с выходным валом (не показан)

,в этом варианте является корпус 1 с шестерней 2, В третьем варианте (фиг,5) сателлитная шестерня 5 выполнена составной, чем обеспечивается увеличение передаточного отношения планетарной передачи и соответственно угла поворота выходного вала 3, который в этом варианте связан с солнечной шестерней 4, 2О

Последовательное соединение двух моментных гидроцилиндров, один из которых — гидроцилиндр 11 с выходным. валом 12 (фиг,б) выполнен по первому варианту, а другой гидроцилиндр 13 25 по второму - обеспечивает программное управление угловой скоростью и моментом на выходном валу 14 или на выходном элементе, При работе устройства (фиг.1-3) разность давлений между полостями 9 и 10 воздействует на образующую поверхность сателлитной шестерни 5 в пределах ее диаметральной плоскости, смещая сателлитную шестерню 5 с ее обкаткой по неподвижной эпициклической шестерне 2, что приводит во вращение солнечную шестерню 4 с валом .

3, Сателлитная шестерня 5 имеет возможность перекатываться в области 4О рабочих полостей 9 и 10 до упора с противоположных сторон в перегородкуц

При работе устройства, выполненного по второму варианту (фиг.4), при разности давлений в полостях 9 и 10 сателлитная шестерня 5, обкатываясь по неподвижной шестерне 4, приводит ва вращение корпус 1.

При осуществлении схемы по фиг,б вначале подают давление B гидроцис линдр 1 1, затем - в гидроцилиндр 13, После быстрого (или .на большой угол) поворота вьг<одного вала 12 его рабочие полости (не показаны) запирают и подают давление в гидроцилиндр 13, осуществляя медленное (более точное) перемещение выходного вала 14 или выходного элемента с большим усилием, Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я .1, Моментный гидроцилиндр„ содержащий неподвижный опорный элемент, цилиндрический корпус с внутренней эпициклической шестерней, поршень, образующий с корпусом герметичнуЮ полость, в которой размещен разделитель, планетарную передачу, включающую сателлитную и солнечную шестерни, связывающие поршень с выходным валом, и каналы для rîäâoäa и отвода рабочей среды, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции устройства и расширения функциональных возможностей путем увеличения угла поворота выходного вала, поршень выполнен в виде сателлитной шестерйи, каналы для рабочей среды выполнены в разделителе, причем последний жестко связан с опорным элементом.

2, Гидроцилиндр по и,1, о т л и ч а ю шийся тем, что разделитель жестко связан с корпусом, 3, Гидроцилиндр по п,1. о т л ич а ю шийся тем, что разделитель жестко связан с солнечной шестерней, 15661С4

1566104

Составитель В,Яковенко

Техред Л.Олийнык Корректор И.Иароши

Редактор Е,Папп

Подписное Заказ 1210

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, уп. Гагарина, 101

Тираж 530

Ф Е

Фиг4