Устройство для автоматического вождениятрактора

 

СОЮЗ 108ЕтСКИл

Социалистически

Республик

Кл. 63с, Зо

Заявлено 30.V.1962 г. (№ 780274127-11) МПК В 62d

Государствеикый комитет по делаРл изобретеиий и открытий CCCP

011 бликова1к1 22,1.!!1.1964 г. Бюллетень ¹ 13

УДК

Дата опуоликовапия описания 9.IX.1964.

" ) ЖЗН :, Г,.1 Т 1-,;.,-. 11

С. А. Богданов, A. В. Калоев, Л. П. Симоиов, А. Д. Мокеев, Г1. Я. Прицкер, В. В. Стеценко, В. Б. Виткевич и Б. И, Образков

Авторы изобретения

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРА

Лодписная группа 1л 208

Известны устройства для автоматического вождения трактора по рядкам растеиий, состоящие из копирующего элемента и датчика рассогласования, yclaitoBлс1шых па поворотной раме, связанной с управляемыми колесами, мембранного усилителя, золотникового распределителя и исполнительного цилиндра, шток которого соединен с механизмом поворота трактора.

Предло?кепо уcTpottclBo, позволяlощсе ocl ществпть более точное автоматическое вождение трактора. Для этого в качестве датчика рассогласования в псм применен струйный регулятор, состоящий пз шарнирно закрепленной струйной трубки, жестко связанной с рычагом, конец которого расположен в пазу корректирующего скорость перемещения струйной трубки кулачка, соединенного с копирующим элементом, и сопловой плиты, соединенной труoollpcBoäàмп с полостями мембранного усилителя, который его штоком воздействует на гильзу золотпикового распределителя гпдроусилителя руля.

На фиг. 1 схематически изобра?кено предbio»ceIiIioe устройство в общем ви те; па фиг.

2 — принципиальная схема струйного регулятора.

На поворотной раме 1, сочлененной с управляемыми колесами 2, смонтирован посредством подвески 3 копирующий элемент 1.

Ось 5 копирующего элемента соединена с корректирующим механизмом 6. В пазу кулачка 7 корректирующего механизма расположен свободпып ко:1ец рычага 8, жестко связаппо1о с трубкой 9 струйного регулятора

10, являющегося датчиком рассогласования.

Сопловая плита 11 регулятора трубопроводами 12 и 18 соединена с полостями Л и Б мембрапного усилителя 11, шток 15 которого жестко связап с подвижной гильзой 16 золотпикового распределителя, тот же трубопроводами 17 и 18 соединен с исполнительIlbiм цилиндром 19.

Во время движения трактора копирующий

15 элемент 4 перемещается по паправляющему рядку растений. При отклонении рядка растений от прямой пли при изменении направления дви?кения трактора нижпие кромки копирующего элемента продолжают переме20 щаться по рядку. В связи с этим копирующий элемент отклоняется от вертикального положения на некоторый угол.

Вместе с копирующим элементом поворачиваются ось 5 и корректирующий механизм

25 6, который через кулачок 7 и рычаг 8 выводит трубку 9 из нейтрального положения.

Пропорционально ее отклонению па выходе струйного регулятора 10 увеличивается дав; ение, которое передае-ся в мембраппый усп30 литель 14; мембрана 20 деформируется про163908 порционально давлению и через шток 15 перемещает гильзу 1б золотникового распределителя рулевого механизма трактора. Расход жидкости, поступающей через золотниковый распределитель в исполнительный цилиндр 19, и перемещение поршня 21 будут пропорциональны деформации мембраны.

Таким образом осуществляется непрерывное регулирование. и с самого начала появления сигнала ошибки, т. е. отклонения копирующего элемента, до исполнения команды сохраняется непрерывность и линейность характеристики всех элементов устройства.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического вождения трактора, преимущественно по рядкам растений, состоящее из копирующего элемента и датчика рассогласования, установленных па поворотной раме, связанной с управляемыми колесами, мембранного усилителя, золотникового распределителя и исполнительного цилиндра, шток кторого связан с механизмом поворота трактора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения, оно снабжено датчи. ком рассогласования, выполненным в виде струйного регулятора, состоящего из шарнир10 по закрепленной струйной трубки, жестко соединенной с рычагом, конец которого установлен в пазу корректирующего скорость перемегцеиия струйной трубки кулачка, соединенного с копирующим элементом, и сопло1 вой плиты, выходнь е отверстия которой соеди епы трубопроводами с соответствующими полостями мембранного усилителя, воздействующего своим штоком на гильзу золотникового распределителя.

1639О8

Составитель Е. Кривенко

Редактор В. П. Липатов Техред А. A. Камышникова Корректор M. П. Ромашова

Зак, 2152/8 Тираж 825 Формат бум. 60>;90>/ Об e ..! 0,24 изд. л. Цсиа 5 кo!i.

ЦНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытий СССР

Москва, Центр, пр Серова д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2