Способ защиты тракторного агрегата от потери базовой траектории

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к способам автоматического управления движением машинно-тракторных агрегатов. Цель изобретения - повышение точности движения тракторного агрегата и помехозащищенности процесса движения путем исключения искривлений траектории движения при кратковременных воздействиях возмущающих факторов. В способе автоматического управления движением машинно-тракторного агрегата определяют действительную абсолютную величину производной отклонения тракторного агрегата по времени, задают пороговое значение этой величины, сравнивают его с действительной величиной данного параметра и прекращают коррекцию направления движения тракторного агрегата на период превышения действительной абсолютной величиной производной отклонения тракторного агрегата порогового значения. Устройство, реализующее способ, содержит чувствительный элемент 1, связанный с первым входом блока 2 переключения и входом 3 дифференцирования, соединенного через блок 4 выделения абсолютной величины производной рассогласования по времени с одним из входов блока 5 сравнения, другой вход которого подключен к блоку 6 задания порогового значения, а выход - к второму входу блока 2 переключения. Выход последнего в свою очередь соединен с блоком 7 преобразования, связанным с исполнительным механизмом 8. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 А 01 В 69 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4453354/30-15 (22) 01.07.88 (46) 15.11.90. Бюл. № 42 (71) Научно-производственное объединение по тракторостроению «НАТИ» (72) Э. В. Саркисян, Г. В. Новиков и К. К. Циханков (53) 631.364 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1481911, кл. А 01 В 69/04, 1986. (54) СПОСОБ ЗАЩИТЫ ТРАКТОРНОГО

АГРЕГАТА ОТ ПОТЕРИ БАЗОВОЙ ТРАЕКТОРИИ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к способам автоматического управления движением машинно-тракторных агрегатов. Цель изобретения — повышение точности движения тракторного агрегата и помехозащищенности процесса движения путем исключения искривлений траектории движения при кратковременных воздействиях возмущающих факторов. В способе автоматического управления

Л0,, 1605952 А 1

2 движением машинно-тракторного агрегата определяют действительную абсолютную величину производной отклонения тракторного агрегата по времени, задают пороговое значение этой величины. сравнивают его с действительной величичой данного параметра и прекращают коррекцию направления движения тракторного агрегата на период превышения действительной абсолютной величиной производной отклонения тракторного агрегата порогового значения. Устройство, реализующее способ, содержит чувствительный элемент 1, связанный с первым входом блока

2 переключения и входом 3 дифференцирования, соединенного через блок 4 выделения абсолютной величины производной рассогласования по времени с одним из входов блока 5 сравнения. другой вход которого подключен к блоку 6 задания порогового значения, а выход — к второму входу блока 2 переключения. Выход последнего в свою очередь соединен с блоком 7 преобразования, связанным с испопнительным механизмом 8. 1 ил.

1605952

Формула изобретения

5ц

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к способам автоматического управления движением машинно-тракторных агрегатов.

Цель изобретения — повышение точности движения тракторного агрегата и помехозащищенности процесса движения путем исключения искривлений траекторий движения при кратковременных воздействиях возмущающих факторов.

Согласно способу защиты тракторного агрегата от потери базовой траектории определяют действительную абсолютную величину производной отклонения тракторного агрегата по времени, задают пороговое значение этой величины, сравнивают его с действительной величиной данного параметра и нрекращают коррекцию направления движения тракторного агрегата на период превышения действительной абсолютной величиной производной отклонения тракторного агрегата порогового значения.

На чертеже изображено устройство для реализации данного способа.

Устройство содержит чувствительный элемент 1, связанный с первым входом блока

2 переключения и входом блока 3 дифференцирования, соединенного через блок 4 вылеления абсолютной величины производной рассогласования по времени с одним из входов блока 5 сравнения, другой вход которого подключен к блоку 6 задания порогового значения, а выхол — к второму (управляющему1 входу блока 2 переключения.

Выхол последнего в свою очередь соединеч с блоком 7 преобразования, связанным с исполнительным механизмом 8.

Предлагаемый способ автовождения осуществляют следующим образом.

При движении тракторного агрегата в режиме автовождения чувствительный элемент

1 трактора перемещается в борозде базового следа. Сигнал рассогласования траектории движения с базовым следом, вырабатываемый чувствительным элементом 1, поступает через блок 2 переключения на вход блока 7 преобразования. Последний формирует сигнал коррекции, воздействующий на исполнительный механизм 8, который обеспечивает поворот тракторного агрегата в направлении, корректирующем траекторию движения.

Одновременно сигнал рассогласования поступает на вхол блока 3 дифференцирования, на выходе которого формируется сигнал, пропорциональный производной сигнала рассогласования по времени. Этот сигнал поступает на вход блока 4 выделения абсолютного значения, на выходе которого появляется сигнал, равный абсолютной величине производной сигнала рассогласования по времени, который сравнивается в блоке 5

4 5

45 с сигналом порогового значения, вырабатываемым блоком 6.

В случае появления резкого возмущения движения тракторного агрегата, например, при завале базового следа, местном уплотнении почвы и т. д., чувствительный элемент может быть выброшен из борозды базового следа, а в систему автовождения поступает сигнал ошибки.

При резком искривлении базового следа в результате возмущения траектории движения агрегата на предыдущем проходе чувствительный элемент также отмечает резкое рассогласование траектории и базового следа.

При этом абсолютная величин- производной сигнала рассогласования превышает заданный пороговый уровень, что приводит к формированию на выходе бло:-« . 5 сравнения сигнала, переключающего блок 2 в разомкнутое положение. Сигнал коррекции исчезает, и исполнительный механизм не отрабатывает сигнал рассогласования. В результате этого не отрабатывается сигнал ошибки или резкого искажения базового следа, и поэтому в первом случае траектория не искажена, а во втором спрямлена и, тем самым, исправляется ошибка предыдущего прохода.

Когда абсолютная величина производной сигнала рассогласования становится меньше заданного порогового уровня, блок 2 переключается в замкнутое положение, а сигнал рассогласования поступает на вход блока 7 преобразования, формирующего сигнал коррекции, отрабатываемый исполнительным механизмом 8. В результате движение тракторного агрегата происходит по траектории, конгруентной базовому следу.

Таким образом, данный способ автовожления позволяет уменьшить искривления траектории движения тракторного агрегата за счет исключения отработки ошибочных сигналов и исправления грубых ошибок автовождения на предыдущем проходе путем блокировки реакции системы автовождения на быстро меняющийся сигнал датчика.

Это приводит к снижению энергозатрат механизатора, повышению эксплуатационной производительности агрегата и снижению удельного расхода топлива.

Способ защиты тракторного агрегата от потери базовой траектории, включающий измерение отклонения тракторного агрегата от базовой траектории, формирование информационного сигнала, пропорционального этой величине, и коррекцию направления движения, отличаюцийся тем, что, с целью повышения точности движения тракторного агрегата и помехозащищенности процесса движения путем исключения искривлений

1605952

Составитель A. Сапоженков

Редактор Н. Швыдкая Техред А. Кравчук Корректор Г. Малец

Заказ 3499 Тираж 494 Г!одписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1! 3035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, IOI траектории движения при кратковременных воздействиях возмущающих факторов, определяют текущее значение абсолютной величины производной отклонения тракторного агрегата по времени, задают пороговое значение этой величины, сравнивают его с действительной величиной данного параметра и прекращают коррекцию направления движения тракторного агрегата на период превышения действительной абсолютной величиной производной отклонения тракторного агрегата порогового значения.